Robotlar
TREN
Unitree Bilgi Üssü
Geliştirici Rehberi

Unitree SDK &
Yazılım Rehberi.

Python, C++, ROS2 ve simülasyon ortamlarıyla Unitree quadruped ve insansı robotları programlama kılavuzu. Go2 üzerindeki sensör verilerini okumaktan Isaac Gym'de reinforcement learning policy eğitmeye kadar kapsamlı geliştirici kaynakları.

Hızlı Başlangıç — 4 Adımda Unitree Geliştirme

1

Bağlantı kurulumu

Robotunuzu Ethernet veya Wi-Fi üzerinden geliştirme bilgisayarınıza bağlayın. Default IP adresi genellikle 192.168.123.x ağındadır.

2

SDK2 kurulumu

Python: pip install unitree-sdk2py veya C++: CMake ile unitree_sdk2 deposunu derleyin. CycloneDDS otomatik yapılandırılır.

3

İlk komut

high_level örneğini çalıştırarak robotu ayağa kaldırın ve temel yürüme komutu gönderin. SDK örnekleri tüm modeller için hazırdır.

4

ROS2 ekosistemi (opsiyonel)

unitree_ros2 paketlerini workspace'inize klonlayın, colcon build ile derleyin ve Rviz'de robotu görselleştirin.

Unitree SDK2 (Python / C++)

Unitree'nin resmi SDK2 kütüphanesi, Go2, B2, H1 ve H2 dahil tüm yeni platform serisini destekler. CycloneDDS tabanlı haberleşme katmanı üzerinden yüksek seviye kontrol, sensör okuma ve eklem seviyesi komut gönderimi mümkündür.

Go2B2AS2A2H1/H1-2H2G1
Resmi Dokümantasyon

ÖNE ÇIKAN ÖZELLİKLER

  • 1
    Python & C++ API: Yürüme, koşma, zıplama ve özel hareketler için yüksek seviye fonksiyonlar
  • 2
    Low-level kontrol: Eklem pozisyon, hız ve tork modu ile doğrudan motor kontrolü
  • 3
    Sensör okuma: IMU, LiDAR, kamera ve ayak temas sensörlerinden gerçek zamanlı veri akışı
  • 4
    Çoklu robot: Tek ağ üzerinde birden fazla Unitree robotu eşzamanlı kontrol

ROS2 Entegrasyonu

Unitree robotları Ubuntu + ROS2 (Humble / Iron) ekosistemiyle sorunsuz çalışır. EDU varyantları doğrudan ROS2 düğümleri olarak başlatılabilir; araştırma ve otonom navigasyon pipeline'ları için idealdir.

Go2 EDUB2AS2 EDUH1/H1-2
Resmi Dokümantasyon

ÖNE ÇIKAN ÖZELLİKLER

  • 1
    unitree_ros2 paketleri: URDF modelleri, Rviz görselleştirme ve topic yayını
  • 2
    Nav2 uyumluluğu: SLAM Toolbox ve Nav2 ile otonom haritalama ve navigasyon
  • 3
    Özel mesaj tipleri: Unitreeye özgü eklem durumu ve komut mesajları
  • 4
    sim-to-real: Simülasyon ortamında eğitilen politikaları doğrudan robota aktarma

NVIDIA Isaac Gym & Sim Ortamları

Unitree quadruped modelleri, NVIDIA Isaac Gym (Orbit), MuJoCo ve Gazebo gibi önde gelen simülasyon ortamlarında desteklenir. GPU hızlandırmalı paralel simülasyon ile binlerce ortamda policy eğitimi yapılabilir.

Go2H1G1
Resmi Dokümantasyon

ÖNE ÇIKAN ÖZELLİKLER

  • 1
    Isaac Gym / Orbit: GPU paralel RL eğitimi ile quadruped locomotion politikası
  • 2
    MuJoCo: Hassas fizik simülasyonu ve contact-rich manipülasyon deneyleri
  • 3
    Gazebo Classic & Ignition: ROS2 entegre tam simülasyon ortamı
  • 4
    sim-to-real transfer: Simülasyonda eğitilen modellerin gerçek robotta doğrulanması

Jetson & Edge AI Geliştirme

Unitree'nin üst düzey modelleri NVIDIA Jetson platformları (Orin, AGX Thor) ile donatılmıştır. Yerel LLM çalıştırma, 3D algılama ve semantic SLAM gibi gelişmiş AI görevleri edge cihazda gerçekleştirilebilir.

G1H2 EDUGo2 X
Resmi Dokümantasyon

ÖNE ÇIKAN ÖZELLİKLER

  • 1
    Jetson Orin (100 TOPS): G1 üzerinde 3D semantic perception ve nesne tanıma
  • 2
    Jetson AGX Thor (2070 TOPS): H2 EDU üzerinde büyük dil modeli (LLM) çalıştırma
  • 3
    TensorRT & CUDA: DNN modellerinin edge optimizasyonu ve gerçek zamanlı inferans
  • 4
    Isaac ROS: NVIDIA'nın hazır algılama ve navigasyon pipeline'ları
Kaynak Kurulum

Python SDK — Kurulum & Örnek Komutlar

unitree_sdk2_python paketi, C++ SDK2 ile tam uyumlu bir Python arayüzü sunar. DDS topic haberleşmesinden düşük seviye motor kontrolüne, kamera erişiminden engel kaçınmaya kadar tüm özellikler Python'dan kullanılabilir. Bağımlılıklar: Python ≥ 3.8, cyclonedds 0.10.2, numpy, opencv-python.

Kaynak Kurulum

bash
$cd ~
$sudo apt install python3-pip
$git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
$cd unitree_sdk2_python
$pip3 install -e .

CycloneDDS Path Hatası Çözümü

bash — cyclonedds fix
# Could not locate cyclonedds hatası alıyorsanız:
$cd ~
$git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.10.x
$cd cyclonedds && mkdir build install && cd build
$cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=../install
$cmake --build . --target install
$cd ~/unitree_sdk2_python
$export CYCLONEDDS_HOME=~/cyclonedds/install
$pip3 install -e .
cyclonedds kurulum detayları

Kullanım Örnekleri — enp2s0 yerine robotun bağlı olduğu ağ arayüzünü yazın

DDS Publisherpython3 ./example/helloworld/publisher.py
DDS Subscriberpython3 ./example/helloworld/subscriber.py
Yüksek Seviye Durumpython3 ./example/high_level/read_highstate.py enp2s0
Spor Modu Kontrolüpython3 ./example/high_level/sportmode_test.py enp2s0
Düşük Seviye Durumpython3 ./example/low_level/low_state.py enp2s0
Düşük Seviye Motorpython3 ./example/low_level/lowlevel_control.py enp2s0
Kablosuz Kumandapython3 ./example/wireless_controller/wireless_controller.py enp2s0
Ön Kamera (OpenCV)python3 ./example/front_camera/camera_opencv.py enp2s0
Engel Kaçınmapython3 ./example/obstacles_avoid_switch/obstacles_avoid_switch.py enp2s0
Işık & Ses Kontrolüpython3 ./example/vui_client/vui_client_example.py enp2s0

Ağ bağlantısı kurulumu ve robot IP yapılandırması için Unitree Hızlı Başlangıç Kılavuzu'nu inceleyin. Sportmode test örneğinde test.StandUpDown(), test.VelocityMove() ve test.TrajectoryFollow() metodlarından birini yorumdan çıkararak çalıştırabilirsiniz.

Resmi Kaynaklar & Topluluk

Unitree Docs

Resmi SDK dokümantasyonu, API referansı ve kurulum kılavuzları.

GitHub — unitreerobotics

SDK2, ROS paketleri, URDF modelleri ve örnek kodlar.

GitHub — Türkiye Partneri

Unitree & PUDU Türkiye Resmi Partneri: H2 konfigürasyonu, kurulum kılavuzları ve yerel entegrasyon örnekleri.

Unitree Community

Resmi geliştirici forumu: soru-cevap, paylaşım ve duyurular.

robotlar.org Destek

Türkiye'de SDK kurulumu, entegrasyon ve teknik danışmanlık.

Unitree Geliştirme Desteği
Türkiye'de.

SDK kurulumu, ROS2 entegrasyonu veya özel uygulama geliştirme için Türkiye'deki Unitree teknik ekibimizden destek alın.

Teknik Danışmanlık AlUnitree Bilgi Üssü