Unitree G1 Teleoperasyon —
XR Cihazlarla Anlık Uzaktan Kontrol.
Apple Vision Pro, PICO 4 Ultra Enterprise veya Meta Quest 3 ile Unitree G1 insansı robotu gerçek zamanlı teleoperasyon kontrol edin. xr_teleoperate açık kaynak paketiyle kurulum, launch parametreleri ve imitation-learning veri kaydı rehberi.
Teleoperasyon Nedir? Sistem Mimarisi
xr_teleoperate, bir XR (Extended Reality) başlığındaki el/kafa takibini Unitree G1, H1, H1_2 veya H2 insansı robotunun kol ve el hareketlerine gerçek zamanlı olarak eşleyen açık kaynak bir teleoperasyon çerçevesidir. Operatörün baş ve el hareketleri Pinocchio tabanlı ters kinematik (IK) çözücüyle robotun eklem açılarına dönüştürülür; robot kamerasından gelen görüntü ise WebRTC/HTTPS üzerinden XR cihazına geri gönderilerek operatöre robotun 'gözünden' anlık görüş sağlanır.
Desteklenen XR Cihazları
televuer alt modülü, aşağıdaki XR başlıklarıyla HTTPS/WebRTC üzerinden güvenli bağlantı kurar.
Apple Vision Pro
Kök sertifika (rootCA) AirDrop ile yüklenir; en yüksek el takibi hassasiyeti.
PICO 4 Ultra Enterprise
Kurumsal PICO cihazları için doğrudan self-signed sertifika desteği.
Meta Quest 3
Hand tracking veya controller tracking modlarının her ikisiyle uyumlu.
Desteklenen Robotlar & Uç Efektörler
xr_teleoperate şu anda aşağıdaki Unitree insansı robot ve kol konfigürasyonlarını tam olarak desteklemektedir.
Uç Efektörler (Eller)
Kurulum
Ubuntu 20.04/22.04 üzerinde test edilmiştir. Aşağıdaki adımlar varsayılan (default) mod içindir.
1. Conda ortamı ve repo
conda create -n tv python=3.10 pinocchio=3.1.0 numpy=1.26.4 -c conda-forge
conda activate tv
git clone https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate.git
cd xr_teleoperate
git submodule update --init --depth 12. teleimager & televuer modülleri
cd teleop/teleimager && pip install -e . --no-deps
cd ../televuer && pip install -e .3. SSL sertifikası (XR HTTPS/WebRTC bağlantısı için)
# Quest / PICO
openssl req -x509 -nodes -days 365 -newkey rsa:2048 -keyout key.pem -out cert.pem
# Apple Vision Pro (rootCA + host IP ile imzalı sertifika)
openssl genrsa -out rootCA.key 2048
openssl req -x509 -new -nodes -key rootCA.key -sha256 -days 365 \
-out rootCA.pem -subj "/CN=xr-teleoperate"
sudo ufw allow 8012rootCA.pem dosyası AirDrop ile Vision Pro'ya aktarılıp cihazda yüklenmelidir.
4. unitree_sdk2_python (robot iletişimi)
git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python.git
cd unitree_sdk2_python && pip install -e .Başlatma Parametreleri
teleop/teleoperate.py betiği aşağıdaki temel ve mod-değiştirici parametrelerle çalıştırılır.
TEMEL PARAMETRELER
--frequencyKayıt ve kontrol FPS değeri (varsayılan: 30.0)--input-modehand (el takibi) veya controller (kumanda takibi)--display-modeimmersive / ego / pass-through görüntüleme modu--armG1_29, G1_23, H1_2, H1 kol tipi--eedex1, dex3, inspire_ftp, inspire_dfx, brainco uç efektör tipi--img-server-ipGörüntü sunucusu IPv4 adresi (varsayılan: 192.168.123.164)--network-interfaceCycloneDDS haberleşmesi için ağ arayüzü adıMOD ANAHTARLARI
--motionYürüyüş kontrolünü teleoperasyonla birlikte etkinleştirir (R3 kumanda veya joystick ile)--headlessEkransız cihazlarda (PC2) çalıştırma modu--simunitree_sim_isaaclab üzerinde simülasyon modu--ipcAjan programlarıyla IPC üzerinden durum kontrolü--recordr ile teleoperasyonu başlat, s ile kayda başla/durdur (imitation learning verisi)Önemli: Motion Kontrol Modu Kısıtı
--motion parametresi etkinleştirildiğinde yürüyüş kontrolü sadece Regular mode (R1+X) ile desteklenir. Running mode (R2+A) desteklenmemektedir — bu kombinasyonu denemeden önce robotun FSM (Finite State Machine) durumunu kontrol edin.
Simülasyon Modu (--sim)
Fiziksel robota geçmeden önce teleoperasyon pipeline'ını unitree_sim_isaaclab üzerinde G1 (29 DoF) + Dex3-1 el konfigürasyonuyla güvenle test edebilirsiniz. Isaac Lab tabanlı bu simülasyon, aynı zamanda RL politika eğitimiyle üretilen hareketlerin doğrulanmasında da kullanılır.
Unitree RL Gym Rehberi'ni İnceleSıkça Sorulan Sorular
Unitree G1 Teleoperasyon nedir?
xr_teleoperate açık kaynak paketiyle Apple Vision Pro, PICO 4 Ultra veya Meta Quest 3 kullanılarak Unitree G1 insansı robotun kol, el ve opsiyonel olarak yürüyüş hareketlerinin gerçek zamanlı uzaktan kontrol edilmesidir.
Hangi XR cihazları destekleniyor?
Apple Vision Pro, PICO 4 Ultra Enterprise ve Meta Quest 3 resmi olarak desteklenir; bağlantı televuer modülü üzerinden HTTPS/WebRTC ile kurulur.
Unitree G1 humanoid robot ile teleoperasyon uyumlu mu?
Evet. Unitree G1 (29 DoF ve 23 DoF varyantları) Dex3-1, Dex1-1, Inspire veya BrainCo el efektörleriyle tam teleoperasyon desteği sunar. H1, H1_2 ve H2 modelleri de desteklenir.
Unitree G1 fiyatı nedir? Türkiye'den satın alabilir miyim?
Unitree G1 fiyatı DoF sayısı, el efektörü ve EDU/standart paket seçimine göre değişir. Robotlar.org, Türkiye'deki yetkili Unitree distribütörü olarak satış, teklif ve teknik kurulum desteği sunar.
Teleoperasyon verisi ROS2 veya WebRTC ile mi aktarılıyor?
Robot içi haberleşme CycloneDDS tabanlıdır ve unitree_sdk2_python ile ROS2 (unitree_ros2) paketlerine entegre olur. Görüntü akışı ve XR cihazına imaj sunumu WebRTC/HTTPS üzerinden gerçekleşir.
H1, H1_2 ve H2 modelleri destekleniyor mu?
Evet, xr_teleoperate G1'in yanı sıra H1 (4-DoF kol), H1_2 (7-DoF kol) ve H2 (7-DoF kol) modellerini de tam olarak destekler.
Kurulum için Türkiye'de teknik destek alınabilir mi?
Evet, Robotlar.org olarak xr_teleoperate kurulumu, SSL sertifikalandırma, ağ yapılandırması ve XR cihaz eşleştirmesi konularında Türkiye'de teknik danışmanlık sunuyoruz.
Kaynaklar & Bağlantılar
xr_teleoperate — GitHub
Resmi kaynak kod, kurulum betikleri ve CHANGELOG.
xr_teleoperate Wiki
Donanım kablo şemaları ve derinlemesine arka plan bilgisi.
OpenTeleVision (TeleVision)
televuer modülünün temelini oluşturan XR görüntü/telemetri araştırma projesi.
unitree_sim_isaaclab
Simülasyon modu (--sim) için Isaac Lab tabanlı fiziksel ortam.
unitree_sdk2_python
Fiziksel robot iletişimini sağlayan resmi Python SDK.
Unitree SDK Rehberi
Python, C++, ROS2 ve simülasyon ortamlarıyla Unitree geliştirme kılavuzu.
Unitree G1 Teleoperasyon Desteği
Türkiye'de.
xr_teleoperate kurulumu, XR cihaz eşleştirmesi veya G1 satın alma süreci için Türkiye'deki Unitree teknik ekibimizden destek alın.