Unitree Robotics
Açık Kaynak Ekosistemi.
AGI, Locomotion, Manipülasyon, SDK, ROS ve simülasyon araçları dahil 15+ açık kaynak repo. Tüm Unitree robot serilerini destekleyen kapsamlı geliştirici ekosistemi.
15+
Açık Kaynak Repo
20+
Robot Modeli
8+
Yıl GitHub'da
Proje Kategorileri
AGI
Genel amaçlı robot öğrenimi için dünya modeli ve eylem mimarileri
unifolm-world-model-action
UnifoLM-WMA-0: birden fazla robot türünü kapsayan açık kaynak dünya modeli–eylem mimarisi. Genel amaçlı robot öğrenimi için tasarlandı.
unifolm-vla
UnifoLM-VLA-0: insansı robot manipülasyonu için tasarlanmış Vision–Language–Action (VLA) büyük modeli.
Locomotion (Hareket)
Isaac Gym, IsaacLab ve MuJoCo tabanlı hareket kontrolü çerçeveleri
unitree_rl_gym
Isaac Gym tabanlı reinforcement learning örneği. Go2 ve G1 destekler.
unitree_mujoco
MuJoCo simülatörü ve sim-to-real uygulamaları. Arazi üreteci ile entegre. C++/Python arayüz desteği.
Manipülasyon
Teleoperation, LeRobot, Isaac Lab ve görüntü aktarım araçları
xr_teleoperate
XR cihazları (Apple Vision Pro, PICO, Quest) ile Unitree G1 robot teleoperation ve veri kaydı.
teleimager
Teleoperasyonun görüntü katmanı: UVC/OpenCV/RealSense kameralardan çoklu akışı ZeroMQ, WebRTC veya paylaşımlı bellekle yayınlayan görüntü sunucusu. xr_teleoperate'in video altyapısı.
unitree_lerobot
Unitree robotları için uçtan uca robot AI çerçevesi. Veri dönüşümü, LeRobot politika eğitimi ve gerçek dünya deploy entegrasyonu.
unitree_sim_isaaclab
Isaac Lab tabanlı yüksek hassasiyetli simülasyon platformu. G1, H2 ve diğer modelleri fiziksel robot ile aynı DDS iletişim arayüzüyle destekler.
teleimager
Birden fazla kameradan (UVC, OpenCV, RealSense) video akışı yakalayan ve ZeroMQ/WebRTC ile ağ üzerinden yayınlayan görüntü sunucusu.
Robot SDK
Gerçek ortam geliştirme için C++ ve Python SDK paketleri
unitree_sdk2
Go2, B2, G1, H2, R1, A2 robotlarını gerçek ortamda geliştirmek için SDK paketi (C++).
unitree_sdk2_python
unitree_sdk2 için Python arayüzü. Tüm SDK2 özelliklerine Python'dan erişim sağlar.
unitree_legged_sdk
Aliengo, A1, Go1 ve B1 robotları için gerçek ortam geliştirme SDK paketi (eski nesil).
Robot Modelleri (URDF / USD)
Tüm Unitree robot serilerinin simülasyon model dosyaları
unitree_ros (URDF)
İnsansı: R1, R1 Air, H2, G1. Quadruped: Go2, Go2-W, B2, B2-W, As2, A2. Dexterous Hands: Dex1-1, Dex3-1, Dex5-1. Robotik Kollar: Z1.
unitree_model (USD)
G1, B2, H2, Go2 ve diğer modeller için USD (Universal Scene Description) dosyaları.
ROS1 / ROS2
ROS1 simülasyon paketi ve ROS2 gerçek ortam geliştirme paketi
unitree_ros
ROS1 simülasyon paketi. Tüm Unitree serisi robotların URDF dosyalarını içerir.
unitree_ros2
ROS2 ortamında Go2 ve B2 geliştirme paketi. Arayüz tipleri unitree_sdk2 ile tutarlı.
Araçlar & Rehberler
Kontrol algoritması kitabı örneği ve LiDAR SLAM uygulaması
unitree_guide
Unitree'nin yayımladığı 'Quadruped Robot Control Algorithm' kitabı örnek kontrol algoritması. Eklem motoru kontrolü, basit ayak hareketleri ve kuvvet kontrolü. Simülasyon ve gerçek robot desteği.
point_lio_unilidar
Point-LIO algorması Unitree 4D Lidar L1 için uyarlandı. Nokta bulutu ve yerleşik IMU ile SLAM tamamlar.
unitree_webrtc_connect
Go2 ve G1'i resmi mobil uygulamanın WebRTC protokolüyle Python'dan kontrol eden topluluk sürücüsü — jailbreak/firmware değişikliği gerekmez. Veri kanalı, video, ses ve LiDAR erişimi.
Türkiye Partneri Kaynakları
Unitree Robotics Türkiye distribütörü ve PUDU Robotics resmi partneri tarafından yayımlanan kurulum, konfigürasyon ve entegrasyon kaynakları
unitree-h2
Unitree H2 insansı robotu için Türkiye'de geliştirilen konfigürasyon dosyaları, kurulum rehberi ve entegrasyon kaynakları.
unitree-g1-isaac-groot-turkce
G1 + NVIDIA Isaac GR00T: veri toplamadan Jetson Thor'a dağıtıma kadar uçtan uca insansı geliştirme akışının Türkçe teknik özeti.
unitree-lerobot-turkce
unitree_lerobot ile G1 çift kollu hünerli el verisinin toplanması, LeRobot formatına dönüştürülmesi ve taklit öğrenme politikası eğitimi.
unitree-hunerli-el-turkce
Dex5-1 (20 DoF, 94 dokunsal sensör), Dex3-1 ve Dex1-1 tutucu karşılaştırması: hangi görevde hangi uç işlevci seçilir.
unitree-endustriyel-navigasyon-turkce
Unitree endüstriyel navigasyon yazılımı: SLAM haritalama, topolojik rota ve otonom denetim Türkçe teknik referansı.
unitree-slam-demolari-turkce
Çok katlı bina, asansör geçişi, relocalization ve fiducial işaretçi SLAM demolarının Türkçe Python rehberi.
unitree-motor-debug-turkce
GO-M8010-6 eklem motoru hata ayıklama ve kalibrasyon aracının Türkçe kullanım rehberi.
Model Bazında URDF, MJCF ve USD Dosyaları
Her Unitree modelinin simülasyon gövdesi unitree_ros deposunda ayrı bir klasörde tutulur; USD (Isaac Sim) karşılıkları unitree_model deposundadır. Aşağıdaki tablo klasör adını, klasördeki asıl dosyaları ve doğrudan bağlantıyı verir. Dosya adları 13 Ağustos 2026'da doğrulanmıştır.
| MODEL | DOSYALAR (UNITREE_ROS) | USD (ISAAC SIM) |
|---|---|---|
Unitree G1 Ürün sayfası | g1_description g1_23dof.urdf, g1_29dof.urdf, g1_29dof_with_hand.urdf (+ .xml MJCF) 23 ve 29 serbestlik dereceli gövdeler ayrı dosya; bel kilitli ve Inspire/Dex el varyantları dahil. | G1 |
Unitree G1-D Ürün sayfası | g1_d_description g1_d URDF + meshes | Yayımlanmadı |
Unitree H2 Ürün sayfası | h2_description H2.urdf, H2_dae.urdf, H2_loop.urdf, H2_loop.xml (MJCF) H2_loop kapalı kinematik zinciri modeller; Isaac/MuJoCo tarafında bu dosya kullanılır. | H2 |
Unitree H2 Plus Ürün sayfası | h2_plus H2_Plus.urdf + meshes | H2_Plus |
Unitree R1 Ürün sayfası | r1_description R1.urdf + meshes R1 AIR (r1_air_description), R1-A5 ve R1-A7 için ayrı klasörler bulunuyor. | Yayımlanmadı |
Unitree Go2 Ürün sayfası | go2_description urdf/ + xacro/ + dae/ (ROS1 paketi) | Go2 |
Unitree Go2-W Ürün sayfası | go2w_description urdf/ + config/ + launch/ | Yayımlanmadı |
Unitree B2 Ürün sayfası | b2_description urdf/ + xacro/ (ayrıca b2_description_mujoco) MuJoCo için gövde ayrı klasörde tutulur; ROS paketiyle karıştırılmamalı. | B2 |
Unitree B2-W Ürün sayfası | b2w_description urdf/ + xacro/ + config/ | Yayımlanmadı |
Unitree AS2 Ürün sayfası | as2_description urdf/as2.urdf, as2.xml (MJCF) AS2-W için ayrı bir URDF yayımlanmadı; repo tek gövde modelini içeriyor. | Yayımlanmadı |
Unitree A2 Ürün sayfası | a2_description urdf/a2.urdf, a2.xml (MJCF) A2-W için ayrı bir URDF yayımlanmadı. | Yayımlanmadı |
Unitree Z1 | z1_description xacro/ + meshes/ (robotik kol) | Yayımlanmadı |
Sıkça Sorulan Sorular
Unitree'nin en popüler açık kaynak projesi hangisi?
unitree_rl_gym, Isaac Gym tabanlı reinforcement learning örneği olarak en çok yıldız alan projedir. unitree_sdk2 ve unitree_ros da yüksek topluluk ilgisi gören projeler arasındadır.
Unitree robotlarını Python ile programlayabilir miyim?
Evet, unitree_sdk2_python paketi tüm modern Unitree robotları (Go2, G1, H2, B2 vb.) için kapsamlı Python arayüzü sunar.
XR cihazlarıyla Unitree robot teleoperation mümkün mü?
Evet, xr_teleoperate paketi Apple Vision Pro, PICO ve Quest cihazlarıyla G1, H2 ve diğer modellerle tam teleoperation ve veri kaydı sağlar.
Unitree robotları için URDF/USD modelleri nerede?
URDF ve MJCF gövdeleri unitree_ros deposunun robots/ klasöründe modele göre ayrılmıştır (g1_description, h2_description, go2_description, as2_description gibi). USD karşılıkları unitree_model deposunda bulunur; şu an B2, G1, Go2, H1, H2 ve H2 Plus için USD yayımlanmış durumda.
Unitree G1 URDF dosyası hangisi?
g1_description klasöründe gövde serbestlik derecesine göre ayrı dosyalar var: g1_23dof.urdf ve g1_29dof.urdf. Bel kilitli (lock_waist), Inspire ve Dex el takılı varyantlar da ayrı dosyalardır; her URDF'in .xml uzantılı MJCF karşılığı aynı klasörde durur.
Unitree H2 URDF dosyası hangisi?
h2_description klasöründe H2.urdf, mesh referansları DAE olan H2_dae.urdf ve kapalı kinematik zinciri modelleyen H2_loop.urdf bulunur. MuJoCo tarafında H2_loop.xml kullanılır. H2 Plus ayrı bir klasördedir (h2_plus/H2_Plus.urdf).
Go2, B2 ve AS2 için URDF nerede?
Dörtayaklılar ROS1 paketi biçiminde gelir: go2_description, go2w_description, b2_description, b2w_description, as2_description ve a2_description. AS2-W ile A2-W için ayrı URDF yayımlanmamıştır; repo bu serilerde tek gövde modeli taşır.
Unitree VLA/LLM entegrasyonları açık kaynak mı?
Evet, unifolm-vla (Vision–Language–Action) ve unifolm-world-model-action açık kaynak olarak yayımlandı. Bu projeler Unitree'nin AGI yol haritasının parçasıdır.
Türkiye'de Unitree geliştirici desteği var mı?
Robotlar.org olarak Türkiye'de SDK kurulumu, model deploy ve açık kaynak proje entegrasyonu konularında teknik danışmanlık sunuyoruz.
Türkiye partneri GitHub'da kaynak kodumuyor mu?
Evet, github.com/Unitree-Turkiye organizasyonunda 17 Türkçe depo yayımlanmaktadır: model bazında URDF/MJCF/USD dizini, endüstriyel navigasyon dokümantasyonu, SDK2, ROS2, MuJoCo, RL Gym ve teleoperasyon rehberleri. unitree-h2 deposu H2 insansı robotu için Türkçe kaynakları toplar.
Unitree Geliştirici Desteği
Türkiye'de.
SDK kurulumu, RL eğitimi veya açık kaynak proje entegrasyonu için Türkiye'deki Unitree teknik ekibimizden destek alın.