Asimov 1 (Menlo Research): açık kaynak insansı robot araştırma raporu

Asimov 1 nedir?

Asimov 1, Menlo Research'ün GitHub'da menloresearch/asimov-1 adresinde yayımladığı açık kaynak bir iki ayaklı insansı robot tasarımıdır. Depo; yedi alt montajlık mekanik CAD'i, elektrik şemalarını ve PCB dosyalarını, kablolama listelerini, MuJoCo ve URDF modellerini ve bir üretim manifestini bir arada veriyor. Yazıldığı tarihte (8 Kasım 2026, gh api) depo 1444 yıldız, 241 fork ve 10 katkıcıya sahip; sürüm etiketi yok.

Kimin yaptığı konusunda kaynaklar iki ad veriyor: README'de hem asimov.inc hem Menlo geçiyor, depo menloresearch hesabında duruyor. Menlo Research'ün kendi el kitabına göre ekip Singapur, Vietnam ve ABD'de çalışıyor ve Asimov Nisan 2026'da resmen duyuruldu. Önceki model Asimov 0 yalnızca bacak platformuydu.

Depo yazılımdan çok donanım ve varlık deposudur: GitHub dil dağılımında yalnızca 4800 bayt Python ve 69 bayt kabuk betiği var. README 'onboard software' dese de robot üstünde çalışan yazılım depoda yok.

Üretici bir DIY kit sunuyor. Sipariş sayfasına göre (menlo.ai/order, 8 Kasım 2026) kit 'Batch 5, Forming' olarak görünüyor, depozitoyla sipariş alınıyor, tahmini montaj süresi 20 saat ve montajlı bir seçenek için satışla görüşülmesi isteniyor. Ürün sayfası (menlo.ai/asimov) dünya çapında gönderim, çoğu ülkede gümrük ve tarifelerin üretici tarafından karşılandığı ve ABD ile Singapur'da montaj ve servis ortakları olduğu bilgisini veriyor; sipariş sayfası ise nihai fiyatın varış ülkesine, tarifeye ve nakliyeye göre değişebileceğini yazıyor. Montaj süresi üreticinin tahminidir, doğrulamadık. Türkiye'ye gönderim için ayrı bir yazılı teyit bulamadık. Güncel fiyat ve teslimat için üretici sayfalarına bakın.

Kit içeriği resmi sayfada şöyle sıralanıyor: yedi modülün parçaları ve cıvatalar, beş tipte 25 aktüatör, batarya ve şarj cihazı, Raspberry Pi 5, Radxa CM5, 2 MP kamera, kontrol kartları, hazır aktüatör kabloları ve alyan seti; lehim havyası ve multimetre gibi atölye araçları kullanıcıdan bekleniyor. Depo kendin tedarik yolunu da mümkün kılıyor: CAD ve manifest açık, hazır parçaların kimliği ise harici malzeme listesinde (manual.asimov.inc/v1/bom).

Teknik özellikler

Sol sütun README'nin ve üreticinin söylediği, sağ sütun depo dosyalarından ya da kendi simülasyon çalıştırmamızdan okuduğumuz değerdir. İkisi her satırda aynı şeyi söylemiyor; farklar metinde açıklandı.

Görseller depodaki sadeleştirilmiş simülasyon mesh'inden üretildi: elektronik, kablo ve bağlantı elemanları yok, baş ile boyun arasındaki boşluk mesh yapısından geliyor.

Mekanik: 167 üretim dosyası, dört yöntem

Mekanik klasör robotu yedi alt montaja bölüyor: 100 gövde, 200 bel, 300 sağ kol, 400 sol kol, 500 sağ bacak, 600 sol bacak, 700 baş. El için ayrılmış 350 ve 450 kodlarının CAD'i depoda yok. Parça adı ASV1_500_02A gibi okunur: proje, alt montaj, parça numarası ve son harf üretim yöntemi (A: 7075 alüminyum CNC, B: 316L SLM metal baskı, C: MJF PA12 naylon baskı, X: hazır parça).

FABRICATION_MANIFEST (CSV ve JSON, birbiriyle tutarlı) 167 giriş sayıyor: 67 hazır parça, 43 CNC 7075 alüminyum, 39 MJF PA12, 18 SLM 316L. Bu bir dosya envanteridir, adet içermez; yani 167 robottaki fiziksel parça sayısı değil, tasarım dosyası sayısıdır. Okunabilir 163 dosyanın içeriğini karşılaştırdığımızda yalnızca 129 farklı içerik çıktı: aynı hazır parça sağ ve sol bacakta birden çok numarayla tekrarlanıyor. Hazır parçaların aktüatör, rulman ya da cıvata olduğu STEP dosyalarından anlaşılmıyor; yalnızca parça numarası var.

Aksesuar olarak ayakkabı tabanı (FDM, TPU 95A), kukla eller (PLA, Bambu Studio projesi) ve tabure ayrıca verilmiş. Renkli alt montaj görselindeki eşleştirme (hangi mesh bağlantısı hangi alt montaj kodu) simülasyon bağlantı adlarından çıkarıldı; gerçek CAD dosyaları Git LFS işaretçisi olarak geldiği için CAD üstünde doğrulayamadık.

Elektrik: altı CAN kanalı ve iki kartlı RPU

Merkez, RPU (Robot Processing Unit) adlı iki kartlı yığındır. Alttaki Motion Control Board (MCB) Radxa CM5 için taşıyıcı karttır ve IMU (LSM6DSV) ile motor haberleşme hatlarını taşır. Üstteki Power Distribution Board (PDB) bataryayı XT90(2+2) konnektörüyle alır, motor yollarına dağıtır ve tek bir 30 W, 5 V dönüştürücüyle (HI-LINK URB4805LD-30WR3) yardımcı beslemeyi üretir. Kafada ayrıca Raspberry Pi 5, bir kafa kartı ve bir Pi 5 şapkası bulunur. Batarya gerilimi, kapasitesi ve kimyası depoda yazılı değil.

Motorlar CAN ile konuşur. MCB üzerinde altı bağımsız kanal var; her biri bir MCP2518FD SPI-CAN denetleyicisi, bir SN65HVD230 alıcı-verici, bir 40 MHz kristal ve bir 120 ohm sonlandırma direncinden oluşuyor (mcb-io.dts: üç SPI portu, her birinde iki çip seçimi, 20 MHz SPI saati). CM5 tarafı 1,8 V, CAN denetleyicileri 3,3 V olduğundan dört TXB0104PW seviye kaydırıcı arada duruyor. Kanal eşlemesini PDB kartının pad-net analizinden çıkardık. Her eklem bir öncekinden zincirleme beslenir; kabloda XT30(2+2) kullanılır (iki pim güç, iki pim CAN).

Kablolama iki CSV'de listeli: 32 motor kablosu (6,9 m) ve 7 çeşitli kablo (2,67 m), yani 39 hazır kablo, toplam 9,57 m. Kablo kesiti, renk ve sigorta bilgisi CSV'lerde yok. Kartlar KiCad 10 formatında ve LCSC parça kodlu: MCB 4 katman ve 76 footprint, PDB 4 katman ve 25 footprint. Kafa kartı ise KiCad değil EasyEDA Pro (.epro) formatında ve Gerber dosyası yok.

Simülasyon: MuJoCo modeli ve 25/27 DOF farkı

sim-model klasörü iki model içeriyor. asimov_1_25dof üretim konfigürasyonunu temsil ediyor: serbest taban, IMU sensörleri, eklem başına rotor eylemsizliği ve aktüatörsüz bir MJCF (README'ye göre aktüatörler eğitim koduyla yapılandırılır). asimov_1_27dof her kola altıncı bir eklem ve altı eklemli paralel bir tutucu ekliyor; tabanı sabit, yalnızca iki tutucu motoru var. 27 DOF model üretim konfigürasyonundan farklıdır, 'simülasyon modeli' olarak okunmalıdır.

Kendi doğrulamamız: iki modeli mujoco 3.3.7 ile Python'da yükledik, ikisi de hatasız yüklendi. README doğrulama sürümü olarak 3.4.0 diyor; Python 3.9 ortamımızda bunun tekerleği yoktu. 25 DOF modelinde 25 menteşe eklemi ve bir serbest taban, toplam 35,552 kg var; README'deki '25 actuated' ve '35 kg' bu modelle örtüştü (kütle farkı yaklaşık yüzde 1,6). Aktüatörsüz modeli 1,5 saniye serbest bıraktığımızda sayısal olarak kararlı kaldı ve pelvis 0,63 m'den 0,445 m'ye çöktü; modelde sürücü olmadığı için beklenen sonuç.

Önemli bir uyarı (bizim çıkarımımız): iki modelde eklem sıfır konvansiyonu aynı değil. 27 DOF modelinde dirsek aralığı yaklaşık 35 derece kaymış (25 DOF sağ [-2,0944, 0]; 27 DOF sağ [-1,4836, 0,6108]) ve bilek yaw ekseni ters işaretli. README yalnızca 'eklem sıfır açıları 25 DOF konvansiyonunu korur' diyor. Bir politikayı bir modelden ötekine taşırken eklem sırası, işaret ve ofsetler yeniden eşlenmelidir. Simülasyon kütlesi de zamanla değişti: 17 Nisan sürümünde 32,37 kg, 13 Ağustos sürümünde 32,23 kg, bugün 35,55 kg; artışın büyük bölümü Ekim 2026'daki güncellemede (PR #29) eklenen bağlantı elemanı kütlesinden geliyor.

Deneyler ve gelişme çizgisi

Depoda 'experiments' ya da test klasörü yok; gelişmeyi commit ve pull request geçmişinden çıkardık.

Topluluk RL denemeleri depo dışında yürüyor: PR #9'a verilen yanıtta depo, eğitim kodu için değil varlıklar için giriş noktası olarak tanımlanıyor. O denemenin PR gövdesindeki bulguları öğretici (bizim tekrar ettiğimiz deneyler değil): sağ ayak bileği pitch ekseni sola ayna, başka robot için ayarlı PD kazançları Asimov'un ağır bacaklarını kaldırmıyor, seyrek bir ayak havada kalma ödülü politikayı 'ayaklar yapışık' yerel optimuma sokuyor. Üretici hesabında iki depo daha var: asimov-mjlab (12 DOF bacak, mjlab, MuJoCo sim2sim demosu) ve 28 Ekim'de açılan asimov-1-amp (Isaac Lab, AMP ile hız takibi, 23 eklem). asimov-1-amp eski bir commit'e (35ae7b3) ve eski URDF yoluna kilitli; 22 Ekim'deki yeniden yapılanma yolu değiştirdiği için son sürümle çalıştırmak commit'in sabitlenmesini gerektirir.

Otomatik denetim sade: depodaki tek iş akışı (fabrication-manifest.yml) üretim manifestinin güncelliğini denetliyor; simülasyon modelinin yüklenmesi, URDF ile MJCF tutarlılığı, lint ya da birim testi otomatik denetlenmiyor. Yol haritasında 'Locomotion policy' ve 'Asimov Edge' hala 'yakında'; depoda bunlara dair ayrıntı yok. Üretici dokümanı ise tam vücut lokomosyon politikasının sağlanan firmware içinde bulunduğunu ve doğrudan aktüatör kontrolünün Asimov Edge ya da Asimov SDK ile mümkün olduğunu söylüyor (docs.menlo.ai/asimov/1); bunları görmedik, firmware'in indirmesi dokümanda 'coming soon'.

Lisans: CERN-OHL-S-2.0 ve GPL-2.0

Bu bölüm lisans metinlerinin sade özetidir ve hukuki tavsiye değildir. Ticari kullanım ya da türev ürün kararı için hukukçuya danışın.

Belirsizlikler: depoda dosya başlıklarında telif sahibi ya da SPDX bildirimi bulamadık; hangi dosyanın donanım, hangisinin yazılım sayılacağı açık değil. Özellikle sim-model klasörünün ve elektronik dosyalarının hangi lisansa girdiği yazılı değil. GPL için 'yalnızca 2.0' mı 'sonraki sürümler de' mi denmek istendiği de belli değil. Depodaki fotoğrafın (assets/asimov-v1.jpg) lisansı doğrulanmadı; bu yüzden sayfada o fotoğrafı değil, kendi renderlarımızı kullandık.

Doğrulayamadıklarımız ve depodaki eksikler

Aşağıdakilerin hiçbirini kesin hüküm olarak yazmıyoruz.

• Git LFS ile eksik STEP: tam gövde montajı (Asimov_1.STEP, işaretçide yazan boyutla yaklaşık 520 MB), dört MJF bacak parçası, kukla el projesi ve tabure STEP dosyaları yerelde LFS işaretçisi olarak geldi (10 dosya). 167 üretim STEP dosyasının 163'ü okunabilir. Bu yüzden renderları gerçek CAD'den değil simülasyon mesh'inden ürettik.
• Aktüatör modeli yok: üretici, model, redüktör oranı ve ağırlık depoda yazılı değil; simülasyon aktüatörleri eğitim koduna bırakılmış, PD kazançları yok.
• Yük iddiaları: README tepe yükleri basit hesabımızla uyuşmadı; bunu hata iddiası değil, doğrulama gerektiren bir soru olarak yazıyoruz. Sol omuz roll'ü 90 derece açıkken omuz ekseni ile bilek orijini arasındaki yatay mesafe 0,296 m. Yük kolunun 0,296 ile 0,496 m arasında olduğunu varsayarsak 6 kg için 17 ile 29 N·m, 18 kg için 52 ile 88 N·m gerekir (kol ağırlığı hariç); modeldeki omuz roll sınırı 25 N·m. Dirsekte 5 kg için yaklaşık 5,2 N·m, 15 kg için yaklaşık 15,6 N·m; sınır 12 N·m. Modeldeki sınırlar sürekli tork olabilir, tepe tork daha yüksek olabilir ya da yük kolu daha kısa olabilir. Bu bizim varsayımlı kaba hesabımızdır.
• Tork farkı: üretici sayfaları 120 N·m tepe tork veriyor, URDF'deki en yüksek sınır 45 N·m. Farkın nedeni belirtilmemiş.
• Batarya: üretici sayfaları 491 Wh, dokümanlar 13S4P veriyor; gerilim, BMS ve kimya depoda yok.
• 25 PDF okunamadı: Docs klasöründeki 25 mühendislik PDF'inin (1 rulman, 17 diş çizimi, 7 ısıl insert) içeriğini okuyamadık; tolerans, diş ve insert ölçüleri bu rapora girmedi.
• Lokomosyon: yürüme politikası README'de 'yakında', dokümanda firmware ile geliyor. Robotun yürüdüğünü doğrulamadık; manual.asimov.inc/v1/locomotion sayfasını okuyamadık (sunucu hatası).
• Dış kaynak rakamlarının çoğu arama özetleri ve sayfa özetleyiciyle okundu; kritik rakamlar orijinal sayfadan elle teyit edilmelidir.

Türkiye'de bununla ne yapılabilir?

Aşağıdaki altı fikrin hepsi çıkarımdır: depo dosyalarındaki olgulardan bizim çıkardığımız somut işlerdir, kanıtlanmış başarı iddiası değildir. Maliyet, ithalat vergisi ya da hibe için kaynak bulamadığımızdan o alanlarda rakam ya da hüküm yazmıyoruz.

• Çıkarım 1, sim modelinden RL eğitimi: 25 DOF MJCF/URDF hazır, ama aktüatör ve PD kazançları yok. Bir laboratuvar alt gövdeyi (12 DOF) asimov-mjlab'ın küçük ağı (256, 256, 128) ve 5 bin iterasyonluk PPO ayarıyla MuJoCo'da eğitip ilk sim2sim sonucunu yayımlayabilir. 27 DOF modelle çalışılacaksa eklem konvansiyon farkı baştan eşlenmeli. Dayanak: sim-model README'si, asimov-mjlab README'si.
• Çıkarım 2, aktüatör modeli çıkarma: depo tork ve hız sınırlarını, rotor eylemsizliğini ve ayak temas parametrelerini veriyor ama motor modelini vermiyor. Bir üniversite tork-hız ölçümleriyle aktüatör modeli çıkarıp açık yayımlayarak depodaki en belirgin eksiği kapatabilir. Robotun tamamı gerekmez, bir motor test tezgahı yeterli olabilir. Dayanak: URDF effort/velocity sınırları ve README'deki 'aktüatörler eğitim koduyla yapılandırılır' notu.
• Çıkarım 3, elektronik kartların yerel üretimi: PDB (4 katman, 25 footprint, çoğu delikli konnektör) ve Pi 5 şapkası (2 katman) KiCad kaynaklı; yerel bir PCB atölyesi ve elektronik laboratuvarıyla prototiplenebilir. MCB (4 katman, 76 footprint, 0,4 mm adımlı Hirose konnektör) için SMT hattı gerekir; LCSC kodlu bileşenler (MCP2518FD, SN65HVD230 vb.) büyük olasılıkla yurtdışından tedarik edilir. Dayanak: electrical/ klasörü, fabrication-toolkit ayarları.
• Çıkarım 4, yapısal parçaların yerel imalatı: tek bir bacak alt montajı (500) 9 CNC 7075, 7 MJF PA12, 4 SLM 316L ve 18 hazır parçadan oluşuyor. CNC ve MJF kalemleri yerel atölyelerle denenebilir; 316L SLM parçaları için yerel hizmet sınırlı olabilir. Çizim PDF'lerini okuyamadığımız için tolerans bilinmiyor, kapasite ve fiyat için kaynak yok. Dayanak: FABRICATION_MANIFEST.csv.
• Çıkarım 5, ders ve eğitim seti: kablolama CSV'si (39 kablo, XT30(2+2)), PDB ve tek bir CAN hattı bir mekatronik laboratuvarında tezgah düzeneği olarak kurulabilir; ayakkabı tabanı ve tabure FDM yazıcıyla basılabilen aksesuarlardır. Aktüatör kimliği harici malzeme listesinde olduğundan bu kit önce o listeye erişimi gerektirir (issue #4'te erişim sorunu bildirilmiş, çözülmüş görünüyor).
• Çıkarım 6, açık donanım katkısı ve uyumluluk: depoda doğrulanabilir somut eksikler var (ayak bileği roll aralığı için açık PR #24, 25/27 DOF konvansiyon farkı, CI'da sim yükleme testi yok). Dış katkının kabul edildiğine dair kanıt bulamadık (PR #9 birleştirilmeden kapandı, PR #24 açık), bu yüzden önce issue açmak akıllıca olur. Türev ürün düşünen bir girişim, sim-model dosyalarının lisans sınıflandırması ve CERN-OHL-S dağıtım şartları (Source Location) için hukukçuya danışmalı; CE gibi belgelendirme ve ithalat konuları bu raporun kapsamı dışındadır.

Benzer platformlarla yan yana

Tabloda yalnızca dolu ve kaynaklı değerler var. Unitree G1, H2 ve AgiBot X1 satırları sitemizin kendi katalog verisinden (robots.ts) alındı. Karşılaştırma performans ya da kalite hükmü vermez; DOF sayıları üreticiler arasında aynı tanımla verilmemiş olabilir. Fiyat sütunu bilerek yok.

Sık sorulan sorular

Kaynaklar

Tüm kaynaklara erişim tarihi 8 Kasım 2026'dır. Fiyat, teslimat ve gönderim gibi canlı bilgiler için üretici sayfalarına bakın.

1. 1.menloresearch/asimov-1 deposu (README, mechanical, electrical, sim-model)Ana kaynak; yerel kopya commit 43aa368, geçmiş GitHub API ile okundu (erişim 8 Kasım 2026)
2. 2.HARDWARE-LICENSE.txt (CERN-OHL-S-2.0)Donanım lisansı metni (erişim 8 Kasım 2026)
3. 3.SOFTWARE-LICENSE.txt (GPL-2.0)Yazılım lisansı metni (erişim 8 Kasım 2026)
4. 4.Asimov 1 dokümanları (Menlo Docs)Üretici dokümanı: özellikler, yazılım durumu (erişim 8 Kasım 2026)
5. 5.Asimov 1 malzeme listesi (BOM)README'nin yönlendirdiği harici liste; okunmadı (erişim 8 Kasım 2026)
6. 6.Menlo Research: Asimov 1 ürün sayfasıGönderim ve servis beyanı, boy, kütle, tork (erişim 8 Kasım 2026)
7. 7.Menlo Research: Asimov 1 sipariş sayfasıKit içeriği, tahmini montaj süresi (erişim 8 Kasım 2026)
8. 8.Menlo Research el kitabı: Menlo nedirEkip ve duyuru bilgisi (erişim 8 Kasım 2026)
9. 9.asimov-mjlab12 DOF bacak locomotion denemesi (erişim 8 Kasım 2026)
10. 10.asimov-1-ampIsaac Lab AMP hız takibi (erişim 8 Kasım 2026)
11. 11.Berkeley Humanoid LiteSSS: lisans bilgisi (erişim 8 Kasım 2026)
12. 12.CERN-OHL-S-2.0 metniLisans resmi metni (erişim 8 Kasım 2026)
13. 13.GNU GPL-2.0 metniLisans resmi metni (erişim 8 Kasım 2026)

Görsel ve lisans notu

Bu sayfadaki render, video ve diyagramlar Robotlar.org tarafından, menloresearch/asimov-1 deposundaki sim-model STL dosyalarından ve depo verisinden türetilmiştir; 8 Kasım 2026'da bizim tarafımızdan işlenmiştir. Kaynak donanım dosyaları CERN-OHL-S-2.0 kapsamındadır ve lisans metnindeki koşullar geçerlidir (lisans metni: https://ohwr.org/cern_ohl_s_v2.txt). Kaynak konumu (Source Location): https://github.com/menloresearch/asimov-1.

Menlo Research adı ve logosu üreticiye aittir; bu sayfadaki kullanım onay ya da ortaklık anlamına gelmez. Modelde görünen 'M' amblemi Menlo'ya aittir.