Unitree G1 Araştırma Radarı
Dünya G1 Üzerinde Ne Çalışıyor? — Temmuz 2026

Frekans-uyarlamalı spektral önseller ile gerçek G1'de 6 m/s tepe sprint hızı; beş referans hareketten hız spektrumuna genelleme, zero-shot sim-to-real.

Çok-ajanlı RL ile birden fazla G1'in birlikte uzun ip atlatması: iki robot ipi çevirirken üçüncüsünün ritmine uyum sağlıyor — çok katılımcılı koordinasyonun ilk örneklerinden.

İnsansı dövüş becerileri arasında pürüzsüz geçiş için hibrit uzman politikası; yürüyüş/koşuyla birleşik, istenildiği an kesilebilen uzun süreli dövüş akışı, gerçek G1'de doğrulandı.

Metinden hareket üretiminde test-anı ölçekleme: aday hareketler arasından fiziksel olarak uygulanabilir VE komuta uygun olanı seçiyor; gerçek G1'de doğrulandı.

3B varlıklar + video taban modellerinden 20.000+ sentetik gösterim; yalnızca üretilmiş veriyle eğitilen egosantrik politikalar gerçek G1'de %84 nesne toplama, %90 merdiven başarısı.

20 serbestlik dereceli WUJI el takılı G1, yürürken şişe kapıp taşıyor ve buzdolabı kapağı açıyor — dur-kalk olmadan hünerli loko-manipülasyon.

İnsan gösterimlerinden aktif algılı loko-manipülasyon; hareketli boyunlu G1'de beş gerçek görevde doğrulandı, nicel ölçülen üç görevde ortalama %85 başarı.

Gaussian Splatting ile yeniden kurulmuş sahnelerde insan müdahalesiz 48.000 sentetik yörünge; gerçek G1'de navigasyon ve nesne taşıma (Berkeley + Stanford).

Dünya-eylem modellerinde adım distilasyonu: gecikme 8,1 saniyeden 348 milisaniyeye (23×) — video+eylem üreten modeller gerçek zamanlı kontrole yaklaşıyor; G1'de doğrulandı.

İnsan bakışını (gaze) niyet sinyali olarak kullanan VLA: 'şu nesne' demeden bakarak hedef gösterme; gerçek G1'de 16 görevde en iyi sonuç.

Basamak yüksekliği/derinliği gibi açık geometrik parametrelerle koşullanan politika: gerçek G1 dış mekânda 33 basamağı hatasız tırmandı.

MPC + kontrol bariyer fonksiyonlu planlayıcıyla entegre algılı politika: G1, tamamı robot-üstü hesapla, engebeli arazi ve ardışık merdivenlerde 70 metreden uzun otonom rota tamamladı.

Kontrastif uzman karışımı ile tek politikada yürüme-koşma geçişi + çok-arazi uyumu; gerçek G1'de merdiven, rampa ve engellerde zero-shot koşu.

Model-destekli RL ile seyrek basamak taşlarında (stepping stones) güvenli adımlama; gerçek G1'de yanal kısıtlı dar basışlarla doğrulandı.

Dinamik ofis ortamında sahne hafızası (RSS 2026): değişen ortamda yeniden konumlanma başarısı %12'den %94'e — insansılar için pratik dağıtımın kilit sorunu.

Hareket takibi + yürüyüş + düşme-toparlanma uzmanlarını tek öğrenci politikada birleştiren karma-uzman kontrolcü; VLM planlayıcıyla doğal dil komutlu görevler.

Çim, rampa ve çakılda kesintisiz düşme-toparlanma + yürüyüş geçişi; mod anahtarı olmadan tek politika, gerçek G1'de doğrulandı.

Kuvvet sensörü olmadan analitik bozunum gözlemcisi: G1 itme, asimetrik yük ve gövde bozunumlarına karşı belirgin biçimde dirençli hâle geliyor.

Tek politikayla yürüme + koşma + düşmeden kalkma: eğim eşiğine göre iki ayrımcı arasında geçiş; gerçek G1'de yüzüstü/sırtüstü kalkış ve akıcı yürü-koş geçişi.

G1 üzerinde 6.000 yörüngelik çok-modlu hünerli manipülasyon veri seti: 19 görev, 23 beceri, 22 nesne; RGB-D + dokunsal geri besleme + anlamsal etiketler. Açık kaynak olarak yayımlanacak.

G1'in 7 eklemli kolunun elektrik tüketimi için fizik tabanlı model: 897 deneysel yörüngeyle R²=0,933 — enerji-farkındalıklı hareket planlamanın temeli.

Temas kuvvetleri ve atalet parametrelerini birlikte kestiren fiziksel-tutarlı hareket kestirimi (RSS 2026); G1 verisini robot temel modelleri için kuvvet-etiketli hâle getiriyor.

IMU tabanlı hareket yakalama kıyafetiyle G1'in gerçek zamanlı tüm-gövde teleoperasyonu: yürüme, oturma, eğilme ve ifadeli jestler — yazarların deyimiyle 'pratik ve ölçeklenebilir' bir teleop çerçevesi.