RoboNaldo:
Unitree G1 Futbol Şutu Atıyor — 47 km/s Top Hızıyla.
HKU, CUHK ve Archon Robotics ekibi, üç aşamalı bir müfredat RL çerçevesiyle Unitree G1'e isabetli futbol şutu öğretti: gerçek robotta, tamamı robot üzerinde çalışan algıyla, 3 metreden şutların %80,6'sı 1 m hedef dairesinde ve 13,10 m/s top hızı. Bu incelemede: yöntem, sayılar, algı yığını ve aynı hattı Türkiye'de kendi G1'inizde nasıl kuracağınız.
Rakamlarla RoboNaldo — Gerçek G1, Gerçek Top
temas sonrası tepe top hızı (47 km/s) — profesyonel şut hızının %59-71'i
serbest vuruşta 3 m'den 1 m yarıçap içine isabet (gerçek robot)
serbest vuruşta ortalama hedef hatası (124 geçerli deneme)
önceki çalışmaya (PAiD) göre şut hızı artışı — hata da yarıya indi (simülasyon)
| Metrik (gerçek G1, 3 m) | Serbest Vuruş | Hareketli Top |
|---|---|---|
| Ortalama hedef hatası (3 m'den) | 0,73 ± 0,39 m | 0,86 ± 0,47 m |
| 1 m yarıçap içinde isabet | %80,6 | %70,0 |
| 0,5 m yarıçap içinde isabet | %31,5 | %30,0 |
| Topla temas oranı | %91,2 | %74,1 |
Kaynak: arXiv:2606.11092. Serbest vuruş 136 denemenin 124 geçerlisi, hareketli top 27 denemenin 20 geçerlisi üzerinden raporlanmıştır.
Tek vuruş kaydından isabetli şuta: 3 aşamalı müfredat
Hareket taklidi tek başına şut attırmaz (referans sabittir, top değildir); görev ödülüyle sıfırdan RL ise geçerli vuruşu keşfedemez. RoboNaldo ikisini bir müfredatta birleştirir: insan vuruşu iskelet olur, optimizasyon aşama aşama görev başarısına — topun hedefe gitmesine — kayar. Yaklaşımın kavramsal zıttı olan birebir hareket takibi için RobotDancing incelememize bakın.
Vuruş hareketini öğren
İnsan videosundan (GVHMR + GMR ile) yeniden hedeflenmiş tek bir yan-ayak vuruş referansı, top ve görev ödülü olmadan taklit edilir. Amaç önce tüm gövde koordinasyonunu oturtmak — nişan ve temas ayarı sonraya bırakılır.
Serbest vuruşa uyarla
Top, hedef ve şut ödülleri devreye girer; topun konumu nominal temas noktası etrafında rastgeleleştirilir. Politika artık hareketi değil, sonucu — topun hedefe gitmesini — optimize eder. Referans yalnızca iskelet görevi görür.
Hareketli topa genelle
Üst-seviye yürüyüş komutu ve şut tetikleyicisi eklenir; her bölüm yürüyüş, vuruş ve vuruş-sonrası toparlanma modlarına ayrılır. Robot artık gelen topa yürüyüp zamanlamayı tutturarak şut çeker. Eğitim: Isaac Lab, 4.096 paralel ortam, tek RTX 4090.
Motion-capture yok, harici bilgisayar yok
Laboratuvar demolarının çoğu dış kameralara yaslanır; RoboNaldo'da top takibi, kale konumlandırma ve politika çıkarımının tamamı G1'in kendi donanımında koşar. Saha koşullarına en yakın kurulumlardan biri — tek istisna, topun retro-reflektif kaplamalı olması (bilinen sınırlar bölümüne bakın).
| Bileşen | Görevi |
|---|---|
| Livox MID-360 LiDAR (kafa) | Yakın mesafede top takibi |
| RealSense D435 IR kamera (göğüs) | Uzak mesafede top konumlandırma |
| AprilTag algılayıcı | Kale/hedef konumlandırma |
| ONNX politika @ 50 Hz (robot üzerinde, DDS) | Motion-capture ve harici bilgisayar YOK |
Bilinen Sınırlar — makalenin kendi ifadeleriyle
- —Tek bir referans vuruş hareketi ve elle tasarlanmış üst-seviye tetikleyici kullanılır; çoklu beceri ve otonom karar gerektiren zengin futbol senaryoları kapsam dışıdır.
- —Algı modülü retro-reflektif topa göre ayarlanmıştır; sıradan bir futbol topunu doğal egosantrik görüşle algılamak gelecek çalışma olarak bırakılmıştır.
- —Serbest vuruşta 0,5 m hassasiyetli isabet oranı %31,5'te kalır — 'köşeye çakmak' henüz insan seviyesinde değildir.
- —Resmî kod deposu yayımlanmamıştır; yöntem makale ve proje sayfası üzerinden aktarılır.
Tek RTX 4090 yetti — sizin laboratuvarınızda da kurulur
Çalışmanın en cesaret verici ayrıntısı eğitim maliyeti: veri merkezi değil, Isaac Lab'de 4.096 paralel ortamla tek bir tüketici GPU'su. Üniversite robotik kulüpleri, STEM programları ve Ar-Ge merkezleri için "robot futbol" hem müthiş bir vitrin projesi hem de RL, algı ve tüm-gövde kontrolünü tek pakette öğreten bir müfredat.
Unitree G1 / G1 EDU
Bu tür araştırma için gereken sürüm G1 EDU: eklem seviyesinde SDK, Jetson Orin NX ve Isaac Lab/MuJoCo simülasyon desteği. Türkiye'de yetkili distribütör fiyatı G1 için $24.500'den, G1 EDU için $34.200'den başlar.
Eğitim kurumları için paket
Robotlar.org; G1 EDU tedariki, Isaac Lab simülasyon ortamı kurulumu, SDK/ROS2 yapılandırması ve araştırmacı eğitimini anahtar teslim sağlar. Üniversiteler ve TÜBİTAK destekli projeler için akademik fiyatlandırma mevcut.
Sıkça Sorulan Sorular
RoboNaldo nedir?
RoboNaldo, Hong Kong Üniversitesi (HKU), Hong Kong Çin Üniversitesi (CUHK) ve Archon Robotics araştırmacılarının Haziran 2026'da yayımladığı akademik çalışmadır (arXiv:2606.11092). Unitree G1 insansı robotuna üç aşamalı bir müfredat RL çerçevesiyle futbol şutu attırır: gerçek robotta 3 metreden serbest vuruşta ortalama 0,73 m hedef hatası ve topa 13,10 m/s (47 km/s) tepe hızı — raporlanan profesyonel şut hızının %59-71'i.
Robot şutu gerçekten kendi algısıyla mı atıyor?
Evet — bu çalışmanın en güçlü yanlarından biri: tüm algı robotun üzerinde. Kafadaki Livox MID-360 LiDAR yakın mesafede topu, göğüsteki RealSense D435 uzak mesafede topu, AprilTag işaretleyici de kaleyi konumlandırır. Politika ONNX olarak robot üzerinde 50 Hz'de koşar; motion-capture veya harici bilgisayar yoktur. Tek koşul: top retro-reflektif kaplamalıdır — sıradan bir futbol topuyla çalışmak henüz gelecek adım.
Üç aşamalı müfredat nasıl çalışıyor?
1. aşamada politika, insan videosundan yeniden hedeflenmiş tek bir yan-ayak vuruş hareketini top ve görev ödülü olmadan taklit eder (koordinasyon temeli). 2. aşamada top, hedef ve şut ödülleri eklenir; topun konumu rastgeleleştirilir (serbest vuruş). 3. aşamada hareketli top, yürüyüş komutu ve şut tetikleyicisi eklenerek yürü-şutla-toparlan döngüsü öğrenilir. Eğitim Isaac Lab'de 4.096 paralel ortamla tek bir RTX 4090 üzerinde yapılmıştır.
Sonuçlar sayısal olarak ne kadar iyi?
Gerçek Unitree G1'de 3 metreden: serbest vuruşta ortalama 0,73±0,39 m hedef hatası ve 1 metre yarıçap içinde %80,6 isabet; hareketli topta 0,86±0,47 m hata ve %70 isabet. Simülasyonda önceki çalışmaya (PAiD) kıyasla şut hatası yarıya inmiş, top hızı 2,96 katına çıkmıştır. Topun temas sonrası tepe hızı 13,10 m/s'dir.
Bu Unitree'nin kendi çalışması mı? Kodu açık mı?
Hayır — çalışma HKU, CUHK ve Archon Robotics ekibine aittir; Unitree'nin rolü G1 donanımıdır. Resmî kod deposu yayımlanmamıştır; demolar opendrivelab.com/RoboNaldo proje sayfasındadır. Eğitim tarifi makalede ayrıntılı anlatıldığı için benzer bir hattı Isaac Lab + G1 EDU ile kendi laboratuvarınızda kurmak mümkündür.
Sınırları neler?
Yazarların kendi ifadeleriyle: sistem tek bir referans vuruş hareketine ve elle tasarlanmış bir üst-seviye tetikleyiciye dayanır — çoklu beceri ve otonom karar gerektiren zengin futbol senaryolarını henüz kapsamaz. Algı modülü retro-reflektif topa göre ayarlanmıştır; doğal topu egosantrik görüşle algılamak bir sonraki adım olarak bırakılmıştır.
Benzer bir projeyi Türkiye'de kendi G1'imde yapabilir miyim?
Evet. Gereken yapı taşları erişilebilir: G1 EDU (eklem seviyesinde SDK, Jetson Orin NX), Isaac Lab simülasyonu ve tek bir tüketici GPU'su (çalışma RTX 4090 kullandı). Robotlar.org, Türkiye yetkili distribütörü olarak G1 EDU tedariki, simülasyon/SDK kurulumu ve üniversite-Ar-Ge projeleri için mühendislik desteği sağlar.
RoboNaldo, RobotDancing ve DreamDojo'dan farkı ne?
Üçü aynı ekosistemin farklı katmanları: RobotDancing referans hareketi birebir takip eder (dans), RoboNaldo referansı yalnızca iskelet olarak kullanıp görevi (isabetli şut) optimize eder, DreamDojo ise fizik motoru yerine videodan öğrenilmiş dünya modelidir. RoboNaldo'nun ayırt edici özelliği görev başarısının — topun nereye gittiğinin — ödül olması ve tüm algının robot üzerinde çalışmasıdır.
Kaynaklar
RoboNaldo Makalesi (arXiv)
Orijinal çalışma: üç aşamalı müfredat, algı yığını ve gerçek robot deneyleri (Zhong, Lu ve ark., 2026).
Proje Sayfası (OpenDriveLab)
Serbest vuruş ve hareketli top demolarının videoları.
Unitree G1 Ürün Sayfası
Spesifikasyonlar, varyantlar ve Türkiye distribütör fiyatlandırması.
robotlar.org Destek
G1 EDU tedariki, simülasyon kurulumu ve eğitim kurumu paketleri.
Sahaya İnme Vakti.
G1 Sizin Takımda Olsun.
Robot futbol projesi, RL/simülasyon kurulumu veya G1 EDU tedariki için Türkiye'deki Unitree teknik ekibimizle konuşun.