Serbestlik derecesi (DoF) ne anlatır, aktif ve pasif eklem farkı nedir?

Serbestlik derecesi elin bağımsız hareket edebilen eklem sayısıdır. Aktif eklem kendi motoruyla sürülür; pasif ya da bağlı eklem başka bir eklemin hareketini mekanik olarak izler. Örneğin Wuji Hand 2'de 20 eklemin her biri bağımsız sürülür (parmak başına 4 aktif eklem). Unitree Dex5-1'de 20 serbestlik derecesinin 16'sı aktif, 4'ü pasiftir. Aktif eklem sayısı arttıkça el yeni kavrama biçimlerine uyum sağlar, ancak denetim ve öğrenme problemi de büyür.

Doğrudan sürüş, tendon ve bağlantı çubuğu tasarımları arasındaki fark nedir?

Doğrudan sürüşte (direct drive) motor eklemin içindedir ve eklemi dişli zinciri ya da kablo olmadan sürer; tasarım geri sürülebilir olur, yani dış kuvvet eklemi döndürebilir ve temas yumuşak kalır. Tendon tasarımında motorlar avuç ya da önkolda durur, eklemler kablolarla çekilir; parmaklar ince olabilir ama kablo gerginliği ve aşınma bakım ister. Bağlantı çubuğu (linkage) tasarımında bir motor birkaç eklemi mekanik olarak birlikte hareket ettirir; yapı sağlamdır ama bağımsız eklem sayısı azalır.

Becerikli el seçerken hangi ölçülere bakılmalı?

Beş ölçüyle başlayın: aktif serbestlik derecesi, ağırlık ve boyut (insansı bilekleri ve kol yük sınırı için), parmak ucu kuvveti, kontrol hızı ve arayüzü (Ethernet, CAN, USB, RS485), yazılım ve simülasyon desteği (Python ya da C SDK, ROS 2, URDF ve MJCF modelleri). Ardından dokunsal algı ihtiyacınızı netleştirin; montaj arayüzünü ve yayımlanmamış değerleri (bilek yükü, koruma sınıfı, ömür) üreticiden yazılı olarak isteyin.

Becerikli el insansı robota ya da robot koluna nasıl bağlanır?

Mekanik bağlantı bilek flanşı ve adaptör plakasıyla kurulur; üreticinin yayımladığı STEP dosyası ve teknik çizim adaptörün tasarlanmasını sağlar. Elektrik tarafında güç hattı ve haberleşme kablosu kol boyunca taşınır. Yazılım tarafında el, kolun denetleyicisiyle aynı zaman çizgisinde çalışacak şekilde ROS 2 ya da SDK üzerinden bağlanır. Wuji Hand 2 için bilek flanşı, adaptör ve STEP çizimi üreticinin wuji-description deposunda yayımlanıyor; izin verilen bilek yükü ve moment değerleri henüz yayımlanmadı.

Dokunsal algı her projede gerekli mi?

Hayır. Taklit öğrenme ve teleoperasyonla veri toplama, pekiştirmeli öğrenmeyle elde nesne çevirme ve kavrama araştırmalarının çoğu eklem konumu, eklem akımı ve kamera verisiyle yürür. Kırılgan nesnede kuvvet sınırı, kayma algılama ya da temas haritası gereken işlerde dokunsal sensör önemlidir. Wuji Hand 2'nin şu an sevk edilen 2.2 (Beta) sürümünde parmak ucu ya da deri dokunsal algısı yoktur; Unitree Dex5-1P sürümü 94 dokunsal nokta sunar.

Veri eldiveni ne işe yarar?

Veri eldiveni operatörün el ve parmak hareketini ölçer ve bunu robot eline aktarır (teleoperasyon); aynı anda kaydedilen hareket ve temas verisi taklit öğrenme ve görsel-dil-eylem modellerinin eğitiminde kullanılır. Wuji Glove 526 noktalı dokunma matrisi, 5 elektromanyetik konum modülü ve 6 eksenli IMU ile bu iş için tasarlandı ve Wuji Hand 2 ile birlikte çalışır.

Unitree el modülleri nerede listeleniyor?

Unitree'nin Dex1-1 tutucu, Dex3-1 üç parmaklı el, Dex5-1 beş parmaklı el ve 22 aktif serbestlik dereceli Dex5-S modelleri Unitree bileşenleri sayfasında ve Unitree Dex5-S sayfasında yer alır. Robotlar.org, Unitree Robotics Türkiye Resmi Distribütörüdür; Unitree G1 ve H2 ile birlikte el seçimi o sayfalarda anlatılır.

Robot eli fiyatları nasıl belirlenir?

Becerikli el fiyatı sürüme, adede (tek el ya da sol ve sağ çift), aksesuarlara, adaptör ve entegrasyon kapsamına göre değişir. Robotlar.org bu kategoride fiyat yayınlamaz; kurumsal teklif kalem kalem hazırlanır. Proje tanımınızı teklif formuyla iletebilirsiniz.

Teslim süresi ve tedarik nasıl planlanır?

Wuji ürünlerinde Türkiye'ye tedarik proje bazında planlanır; ithalat, teslim ve devreye alma kapsamı teklifte kalem kalem tanımlanır. Teslim takvimi üretici teyidiyle teklifte yazılır. Satın alma takviminiz ve şartnameniz belliyse süreci buna göre planlarız.

Tüm robotlar

Becerikli Robot Elleri

İnsansı robotlar ve robot kolları için beş parmaklı becerikli eller ve teleoperasyon veri eldivenleri.

Teklif isteyin

Sırala2 model · 1 markaKatalogda filtrele

2 model · 1 markaFiltrele

WujiHand 2

Beş Parmaklı Becerikli Robot Eli (Doğrudan Sürüş)

0,8kg

WujiGlove

Teleoperasyon ve Veri Toplama Eldiveni

0,1kg

Becerikli Robot Eli Nedir, Nasıl Seçilir?

Becerikli robot eli, insan eline benzer parmak yapısıyla nesneyi yalnız tutmakla kalmayıp parmaklar arasında çevirebilen ve kavrama biçimini değiştirebilen uç elemandır. İnsansı robotların bileğine ya da robot kollarının flanşına takılır; araştırma laboratuvarlarında taklit öğrenme, pekiştirmeli öğrenme ve görsel-dil-eylem modeli çalışmalarının fiziksel ucudur. Bu sayfada Wuji Hand 2 (20 aktif serbestlik dereceli, tamamen doğrudan sürüşlü el) ve onu teleoperasyonla süren Wuji Glove veri eldiveni listeleniyor.

Seçimi dört ölçü belirler. Birincisi serbestlik derecesi: aktif eklem kendi motoruyla, pasif eklem başka bir eklemin hareketiyle döner; aktif eklem sayısı yeni kavrama biçimlerine uyumu artırır. İkincisi sürüş tipi: doğrudan sürüşte motor eklemin içindedir ve eklem geri sürülebilir, temas yumuşak kalır; tendon tasarımında motorlar avuç ya da önkoldadır ve kablolar eklemleri çeker; bağlantı çubuğu (linkage) tasarımında bir motor birkaç eklemi birlikte hareket ettirir. Üçüncüsü ağırlık ve arayüz: insansı bileği ve kolun yük sınırı elin kütlesini, denetleyici de haberleşme hattını (Ethernet, CAN, USB) belirler. Dördüncüsü yazılım: SDK dili, ROS 2 paketi ve URDF, MJCF ya da USD modelleri simülasyondan gerçek ele geçişi kısaltır.

Unitree el modülleri kendi sayfalarında: 22 aktif serbestlik dereceli Unitree Dex5-S, 94 dokunsal noktalı sürümüyle Unitree Dex5-1 ve Dex3-1, Dex1-1 dahil Unitree el modülleri. Robotlar.org, Unitree Robotics Türkiye Resmi Distribütörüdür. Wuji ürünlerinde kurumsal tedarik, teknik şartname desteği ve entegrasyon mühendisliği sağlanır; Türkiye'ye tedarik proje bazında planlanır ve ithalat, teslim ve devreye alma kapsamı teklifte kalem kalem tanımlanır. Fiyat ve tedarik süreci Wuji Hand 2 fiyat ve tedarik sayfasında anlatılıyor.

Wuji Hand 2 ve Unitree Dex5-1: yayımlanmış değerler

Ölçü	Wuji Hand 2	Unitree Dex5-1
Serbestlik derecesi	20, hepsi aktif (parmak başına 4)	20 (16 aktif, 4 pasif)
Sürüş	Tamamen doğrudan sürüş, tüm eksenler geri sürülebilir	Her eklem geri sürülebilir
Ağırlık	Yaklaşık 800 g (yumuşak katman ve kabloyla), yalın el 650 g	1.100 g
Parmak ucu kuvveti	12 N ve üzeri (geçici değer)	10 N
Dokunsal algı	Sevk edilen 2.2 (Beta) sürümünde yok	94 nokta (Dex5-1P sürümü)
Haberleşme ve kontrol	Ethernet 100BASE-TX, 20 eksende 1000 Hz	1000 Hz iletişim
Besleme	11-13 V DC	24-60 V

Kaynaklar: Wuji Hand 2.2 (Beta) belgeleri (docs.wuji.tech) ve Unitree Dex5-1 ürün sayfası, 13 Kasım 2026. Wuji, Hand 2 belgelerinin kesinleşmemiş bir Beta sürümünü anlattığını belirtiyor; bilek yükü, koruma sınıfı ve ömür değerleri iki el için de bu tabloya girmedi.