Unitree Endüstriyel Navigasyon Yazılımı
SLAM, topolojik rota ve otonom denetim.
Veri merkezi, depo, trafo merkezi, santral ve fabrika gibi ortamlarda insansız denetim için tasarlanmış, tarayıcı üzerinden çalışan navigasyon platformu. Haritalamadan görev takvimine kadar tüm kurulum tek bir tablet üzerinden yapılır.
Bu sayfadaki işlev listeleri ve teknik değerler, Unitree'nin resmi endüstriyel navigasyon dokümantasyonundan (27 Temmuz 2026 sürümü) derlenmiştir. Yazılım opsiyoneldir ve yalnızca belirli modellerde sunulur; güncel kapsam ve konfigürasyon için teklif aşamasında teyit alınır.
1Yazılım ne işe yarar?
Bu yazılım, dört ayaklı ve insansı Unitree robotlarını sahada tek tek sürülen cihazlar olmaktan çıkarıp, takvime bağlı çalışan denetim varlıklarına dönüştürür. Robotun kendi sensörleriyle ortamın haritasını çıkarır, bu harita üzerine bir yol ağı çizmenizi sağlar ve tanımladığınız denetim görevlerini tekrar tekrar yürütür.
Arayüz tamamen web tabanlıdır: Android tablet, iPad, Windows veya Linux bilgisayardan tarayıcıyla bağlanılır, ayrı bir istemci kurulumu gerekmez. Tipik kullanım alanları veri merkezleri, depolar, kampüsler, trafo merkezleri, enerji santralleri ve fabrikalardır.
Navigasyon çözümü standart ürün paketine dahil değildir, opsiyoneldir ve yalnızca desteklenen modellerde sunulur. Ayrıca hedef tespiti ve görüntüden nesne tanıma bu yazılımın kapsamı dışındadır — o katman ya kendi geliştirmenizle ya da ayrı bir endüstriyel denetim çözümüyle kurulur.
2Kurulumdan otonom denetime akış
Endüstriyel denetim kurulumunun tamamı beş adıma iniyor ve hepsi tek bir tablet üzerinden yapılabiliyor. Kurulum bittikten sonra robotun otonom denetimi tamamen navigasyon sisteminin işidir; geriye yalnızca üst seviye uygulamanızı kurgulamak kalır.
3Çekirdek modüller
| Modül | Ne yapar |
|---|---|
| Ortam haritalama | LiDAR ile nokta bulutu haritası üretir. Kapalı, açık ve çok katlı ortamları destekler (modele göre değişir); RTK entegre haritalama ayrı modül gerektirir. |
| Gerçek zamanlı konumlandırma | LiDAR, IMU, odometri ve opsiyonel RTK verisini birleştirerek santimetre seviyesinde konum üretir. Öznitelik açısından fakir ortamlarda ve yaya-araç trafiğinde kararlılığı korur. |
| Denetim rotası (topolojik harita) | Navigasyon noktaları ve yolları tıklayarak çizilir. Her noktaya hız, engelde durma, engelden kaçınma ve varış yönü gibi nitelikler atanır. Birden fazla topolojik harita üst üste bindirilerek çok geniş sahalar tek ağda toplanabilir. |
| Hedef noktaya navigasyon | Harita üzerinde seçilen herhangi bir konuma robot kendi rotasını planlayarak gider; dinamik engelde rotayı yeniden hesaplar. |
| Denetim görevleri | Topolojik noktalar üzerinden görev kurulur. İki bekleme modu var: süreli (belirlenen süre sonunda otomatik devam) ve tetiklemeli (uzaktan komut gelene kadar bekler). Zamanlanmış, periyodik ve tetikleme tabanlı görevler tanımlanabilir. |
| Rehberli tur | Tur noktaları ve sesli etkileşim. Opsiyoneldir; yalnızca G1-EDU ve kapalı ortam için sunulur, ayrıca genel ağ bağlantısı ve yapay zekâ etkileşim hizmeti gerektirir. |
| Görsel web platformu | Haritalama, konumlandırma, rota ve görevlerin tamamı tarayıcıdan yönetilir; robot durumu aynı arayüzde izlenir. |
| Haberleşme protokolleri | HTTP ve WebSocket. Navigasyon noktası gönderme, duraklat/devam et, yazılımsal acil durdurma, görev önceliklendirme ve çalışma sırasında gerçek zamanlı durum/anomali bildirimi. |
4Beş çalışma modu
Yazılım tek bir kullanım biçimi dayatmıyor. Kendi yazılım katmanınızın nerede başladığına göre dört geliştirme modundan biri, ya da hiç kod yazmadan çalışan denetim modu seçilir.
| Mod | Robot ne yapar | Kime uygun |
|---|---|---|
| Tek nokta navigasyonu | Gönderdiğiniz hedef konum ve yönelime kendi rotasını planlayarak gider. | En yüksek serbestlik; kendi planlayıcısını yazan geliştirici. |
| Topolojik navigasyon | Yol ağı üzerinden hedefe en uygun rotayı bulur; konumu ağın içinde kalır. | Üst seviye bir platformu zaten olan kurum. |
| Dinamik topolojik | Gönderdiğiniz ardışık yol ve nokta dizisini olduğu gibi yürütür. | Kendi görev planlayıcısı olan, robotu saf yürütme birimi gibi kullanan ekip. |
| Tam otomatik denetim | Denetim rotasını baştan sona kendi yürütür; kritik noktalarda süreli ya da tetiklemeli bekler. | Kod yazmadan takvimli denetim kurmak isteyen işletme. |
| Denetim doğrulama | Web platformunda hızlıca kurulan rota ve görevle ön doğrulama yapılır. | Tam denetim çözümüne geçmeden önce senaryoyu sahada sınamak isteyen herkes. |
5Teknik değerler
Aşağıdaki değerler proje boyutlandırmasında doğrudan kullanılır: tek seferde taranabilecek alan, konum hatası ve varış hassasiyeti, saha planını belirleyen üç ana kısıttır.
| Başlık | Değer | Not |
|---|---|---|
| Tek seferde haritalama menzili | B2 / B2-W: 100-200 m · G1: 100 m · A2 / A2-W: 50 m | Geniş sahalarda el tarayıcısı önerilir |
| PCD başına maksimum menzil | 1.000 m | — |
| Görev başına sahne sayısı | 30 pafta | Harita geçişiyle çok geniş saha navigasyonu |
| Açık alan | B2 / B2-W · A2 / A2-W | Opsiyonel RTK gerektirir |
| Kapalı alan | Destekleniyor | — |
| Tünel / koridor | Yalnız B2 | Tünele özel LiDAR donanımı gerektirir |
| Dış harita içe aktarma | Destekleniyor | Kendi haritasını üreten kullanıcılar için |
| Başlık | Değer | Not |
|---|---|---|
| Yeniden konumlanma hatası | ±3 cm | — |
| RTK entegre konumlandırma hatası | ±2 cm | Opsiyonel |
| Varış hatası | Tekerlekli ≤8 cm · Bacaklı ≤5 cm | — |
| Rotadan sapma | Tekerlekli ≤20 cm · Bacaklı ≤5 cm | — |
| Hız | Bacaklı 0,1-1 m/s · Tekerlekli 0,1-2 m/s | — |
| Rampa | ≤30° | G1'de desteklenmiyor |
| Merdiven | ≤45° | G1'de desteklenmiyor |
| Acil durdurma | Yazılımsal | Fiziksel acil durdurma butonu opsiyonel |
| Sıkışma tespiti | Destekleniyor | — |
| Başlık | Değer | Not |
|---|---|---|
| Düşük şarjda istasyona dönüş | Destekleniyor | Eşik ayarlanabilir; uygun model ve opsiyonel şarj istasyonu gerekir. G1'de desteklenmiyor |
| Karekod ile istasyona yanaşma | B2 / B2-W / A2 | G1'de desteklenmiyor |
| Reflektörle yanaşma | B2 / B2-W | G1'de desteklenmiyor |
| Zamanlanmış denetim | Destekleniyor | Sabit tarih ve tekrarlayan zamanlayıcı |
| Denetim sonrası üsse dönüş | Destekleniyor | — |
| Otomatik başlangıç konumlandırma | Destekleniyor | Önceden tanımlı başlangıç noktasında |
| Döngüsel denetim | Destekleniyor | — |
Kapı, asansör ve şarj istasyonu entegrasyonu dokümantasyonda üreticinin kendi iç kullanımına ayrılmış olarak işaretlidir; müşteri konfigürasyonunda sunulmaz. Grup dans ve küme kontrol sistemi de ayrı bir çözümdür: yalnız G1-EDU ile, kapalı sahne ortamında, 40 × 40 m alan için ve proje bazlı iş birliğiyle sağlanır. Robot dans uygulamaları sayfasında bu senaryo ayrıca ele alınıyor.
6Konumlandırma modları
Standart LiDAR SLAM her sahada yetmez. Öznitelik açısından fakir, geniş ya da tekrar eden geometriye sahip ortamlar için üç ayrı mod var; üçü de opsiyonel donanım gerektirir.
| Mod | Gerektirdiği donanım | Hangi sahada |
|---|---|---|
| RTK entegre | Çift antenli RTK modülü, 5G modülü, diferansiyel hesap ve veri SIM'i | Geniş açık alan, öznitelik açısından fakir veya değişken saha. LiDAR SLAM ile RTK birlikte çalışır; biri bozulduğunda konum üretimi sürer. |
| Tünel / koridor | XT32 LiDAR ve üçüncü taraf el tarayıcısı | Altyapı tüneli gibi tekrar eden geometri. Robotun LiDAR'ı önde olduğu için arkası gövdeyle kapanır; tam tarama el tarayıcısıyla yapılır ve harita öznitelik güçlendirmesinden geçirilir. |
| LiDAR + görsel füzyon | Füzyon modülü ve el tarayıcısı | Aşırı öznitelik fakiri ortam. Üreticinin en gelişmiş konumlandırma çözümü; ışığa bağımlıdır, karanlıkta veya ani ışık değişiminde çalışmaz. |
7Uyumlu robot modelleri
Bu ayrım satın alma kararını doğrudan etkiler: ikinci sütundaki modeller bugün bu yazılımı çalıştırmıyor, ileride desteklenmesi planlanıyor.
8Devreye almadan önce
- B2 ve B2-W'de yalnız 365'ten sonraki seri numaralı ve standart LiDAR'lı gövdeler bu navigasyon sürümüne yükseltilebilir. Daha eski gövdeler yalnız web arayüzü olmayan, farklı protokol kullanan eski sürümü çalıştırır.
- Endüstriyel navigasyon yazılımı kurulduktan sonra mobil uygulamadaki navigasyon işlevi kullanılamaz hale gelir.
- G1'de otomatik şarj ve yürüyüş tipi değiştirme desteklenmez; arka kör noktası nedeniyle geri yönde yürüme önerilmez.
- A2 serisi yalnız varsayılan çevik hareket modunda çalışır, yürüyüş tipi değiştirilemez.
- Bilgisayarın kullanıcı adı ve parolası değiştirilmemelidir. Değiştirilip unutulursa sıfırlama fabrikada yapılır ve veri kaybı oluşur.
Denetim Otomasyonu Projeniz
Türkiye'den Başlasın.
Sahanızın büyüklüğü, zemin yapısı ve denetim sıklığı hangi modelin ve hangi konumlandırma modunun gerektiğini belirler. Türkiye distribütörü olarak kapsamı projeye göre netleştiriyoruz.