Unitree G1 SDK Nedir?
Unitree G1 SDK, robotun tüm fonksiyonlarına programatik erişim sağlayan bir yazılım geliştirme kitidir. Python ve C++ API'leri ile robotun hareket kontrolü, sensör verisi okuma ve AI model dağıtımı gibi işlemler gerçekleştirilebilir. SDK, Ubuntu 20.04+ ve ROS2 Humble ile uyumludur.
ROS2 Entegrasyonu
G1, ROS2 (Robot Operating System 2) ile tam uyumludur. ROS2 sayesinde robotun sensör verileri (kameralar, IMU, joint state) standart ROS mesajlarına dönüştürülerek diğer ROS uyumlu sistemlerle entegre edilebilir. SLAM, navigasyon ve manipülasyon gibi ileri düzey uygulamalar ROS2 üzerinden geliştirilebilir.
Python API Kullanımı
Unitree G1 Python API'si, robot kontrolü için en hızlı başlangıç yöntemidir. Basit komutlarla robotun yürümesi, kol hareketleri ve kamera akışı erişimi sağlanabilir. Örnek kodlar ve dokümantasyon Unitree GitHub reposunda açık kaynak olarak sunulmaktadır.
AI Model Dağıtımı
G1'in NVIDIA Jetson Orin NX (100 TOPS) işlemcisi sayesinde, eğitilmiş yapay zeka modelleri doğrudan robot üzerinde çalıştırılabilir. TensorRT, OpenVINO ve PyTorch desteği ile görüntü işleme, nesne tanıma ve doğal dil işleme gibi AI iş yükleri robot üzerinde koşturulabilir.
Simülasyon Ortamı
Unitree, G1 için NVIDIA Isaac Sim ve Gazebo simülasyon desteği sağlar. Simülasyonda eğitilen politikalar (Sim-to-Real) doğrudan gerçek robot üzerinde uygulanabilir. Bu, özellikle pekiştirmeli öğrenme (RL) araştırmaları için büyük kolaylık sağlar.