Depo Neyi Kapsıyor?
unitree_lerobot, açık kaynak LeRobot çerçevesini Unitree donanımına bağlar. Desteklenen konfigürasyonlar arasında farklı uç işlevcilerle G1 insansı robotu (Dex1, Dex3, Brainco, Inspire1), tekli ve çiftli Z1 robot kolları ve unitree_sim_isaaclab simülasyon ortamı bulunuyor.
Yani elinizde fiziksel robot yoksa bile simülasyonda akışın tamamını çalıştırabilirsiniz — üniversite ve Ar-Ge ekipleri için bu, satın alma öncesi değerlendirme imkânı demek.
Akış: Veriden Politikaya Dört Adım
1. Veri toplama ve dönüştürme. HuggingFace'teki hazır veri setlerini yükleyebilir (ör. unitreerobotics/G1_Dex3_ToastedBread_Dataset), avp_teleoperate projesiyle teleoperasyon üzerinden kendi verinizi toplayabilir, depodaki veri düzenleyiciyle temizleyebilir ve Unitree JSON formatından LeRobot formatına dönüştürebilirsiniz.
2. Eğitim. Depo Act, Diffusion, Pi0, Pi05 ve Groot politikalarını destekliyor; parametreler yapılandırılabilir.
3. Gerçek dünya testi. Eğitilen model, değerlendirme betikleriyle gerçek robot üzerinde veya simülasyonda çalıştırılır.
4. Yineleme. Başarısız senaryolar yeni veri toplama turuna girdi olur.
Kurulumda En Sık Takılınan Noktalar
Depo Python 3.10, LeRobot çerçevesinin 2.0 ve üzeri sürümü, Pinocchio, FFmpeg 7.1.1, DDS haberleşmesi için unitree_sdk2_python ve veri düzenleyici için PyQt5 gerektiriyor.
Uygulamada en çok sorun çıkaran üç nokta şunlar: sürüm uyuşmazlığı (özellikle FFmpeg ve LeRobot sürümleri belirtilenden farklı olduğunda dönüştürme adımı sessizce bozuk veri üretebiliyor), DDS ağ yapılandırması (robot ile bilgisayarın aynı arayüzde olmaması) ve simülasyon ortamının ayrı kurulumu (unitree_sim_isaaclab bağımsız bir depodur, ana depoyla birlikte gelmez).
Kurulum adımlarının güncel hali için her zaman deponun kendi README dosyasını esas alın; Unitree bağımlılık sürümlerini güncelleyebiliyor.
Hangi G1 Konfigürasyonu Gerekiyor?
Bu akış geliştirici erişimi gerektirir; standart G1 yerine G1 EDU konfigürasyonu hedeflenir. Hünerli el seçimi (Dex1 / Dex3 / Inspire) topladığınız verinin niteliğini doğrudan belirler — kavrama çeşitliliği artan serbestlik derecesiyle büyür.
Fiyat ve konfigürasyon için G1 EDU fiyat sayfamıza bakabilirsiniz. Hangi el ve sensör setinin araştırma hedefinize uyduğunu birlikte belirleyelim: bize ulaşın.
Robotlar.org Ne Sağlıyor?
Robotlar.org, Unitree Robotics'in Türkiye yetkili distribütörüdür. G1 EDU tedarikinin yanında Türkçe teknik dokümantasyon, 81 ilde yerinde kurulum ve araştırma konfigürasyonu danışmanlığı sağlıyoruz.
Not: unitree_lerobot, Unitree Robotics'in kendi açık kaynak projesidir. Bu sayfa Türkiye distribütörü tarafından hazırlanmış Türkçe rehberdir; bağımlılık sürümleri ve akış adımları için resmi depo esastır.