Unitree G1 SDK & Donanım Geliştirme Teknik Rehberi

G1 serisi farklı varyantlarda sunulmaktadır:
- G1 Air: 23 Serbestlik Derecesi (DOF)
- G1 Standart: 29 DOF
- G1 EDU: 23 - 43 DOF (Özelleştirilebilir yapı)

EDU versiyonu, bilek ve parmak eklemlerinde daha yüksek hassasiyet sağlayan yüksek torklu motorlarla donatılmıştır.

G1-EDU modellerinde bulunan Opsiyonel Dex3-1 el yapısı, karmaşık nesne manipülasyonu için tasarlanmıştır.

Parametre	Açıklama
Serbestlik Derecesi	7 (Bağımsız kontrol edilebilir)
Haberleşme	Lemo (6-pin) özel arayüz
Tandır (Tendon) Sistemi	Hibrit mekanik iletim

Geliştiriciler için robotun dış dünyayla iletişim kurabileceği portlar gövde üzerinde konumlandırılmıştır:
- USB-C: Hızlı veri aktarımı ve hata ayıklama (Debug).
- DC Port: Harici güç beslemesi ve şarj.
- Ethernet (RJ45): 1000Mbps yüksek hızlı yerel ağ iletişimi.
- Extension Port: GPIO, UART ve I2C hatları üzerinden ek sensör entegrasyonu.

Unitree G1-EDU, yerleşik olarak yüksek performanslı NVIDIA Jetson Orin NX (16GB) modülü ile gelir. 100 TOPS AI işlem kapasitesi sunan bu ünite, gerçek zamanlı hareket planlama ve görsel algılama modellerini yerel olarak çalıştırabilir.

Desteklenen Yazılımlar: Ubuntu 22.04 LTS, ROS2 Humble, Python SDK ve C++ API.

Robotun çevresel farkındalığı Unitree'nin kendi üretimi olan sensörlerle sağlanır:
- Unitree XB1 (3D LiDAR): 360 derece yatay görüş alanı.
- Derinlik Kamerası: Yapay zeka tabanlı nesne tanıma ve derinlik haritalama.
- IMU: Yüksek hassasiyetli 6-eksenli atalet ölçüm ünitesi.

G1'in gelişmiş hareket kabiliyeti, geniş açı değerlerine sahip eklem limitleriyle desteklenir:

ID	Eklem İsmi	Limit (Derece)
0	L_Leg_Yaw	-150 / 83
1	L_Leg_Pitch	-20 / 20
2	L_Leg_Roll	-18 / 38
...	Gövde ve Kol eklemleri	+/- 150 dereceye kadar