Donanım Mimarisi ve Eklem Yapısı (DOF)
G1 serisi farklı varyantlarda sunulmaktadır:
- G1 Air: 23 Serbestlik Derecesi (DOF)
- G1 Standart: 29 DOF
- G1 EDU: 23 - 43 DOF (Özelleştirilebilir yapı)
EDU versiyonu, bilek ve parmak eklemlerinde daha yüksek hassasiyet sağlayan yüksek torklu motorlarla donatılmıştır.
- G1 Air: 23 Serbestlik Derecesi (DOF)
- G1 Standart: 29 DOF
- G1 EDU: 23 - 43 DOF (Özelleştirilebilir yapı)
EDU versiyonu, bilek ve parmak eklemlerinde daha yüksek hassasiyet sağlayan yüksek torklu motorlarla donatılmıştır.
Dex3-1 Üç Parmaklı Hassas El
G1-EDU modellerinde bulunan Opsiyonel Dex3-1 el yapısı, karmaşık nesne manipülasyonu için tasarlanmıştır.
| Parametre | Açıklama |
|---|---|
| Serbestlik Derecesi | 7 (Bağımsız kontrol edilebilir) |
| Haberleşme | Lemo (6-pin) özel arayüz |
| Tandır (Tendon) Sistemi | Hibrit mekanik iletim |
Elektriksel ve Dijital Arayüzler
Geliştiriciler için robotun dış dünyayla iletişim kurabileceği portlar gövde üzerinde konumlandırılmıştır:
- USB-C: Hızlı veri aktarımı ve hata ayıklama (Debug).
- DC Port: Harici güç beslemesi ve şarj.
- Ethernet (RJ45): 1000Mbps yüksek hızlı yerel ağ iletişimi.
- Extension Port: GPIO, UART ve I2C hatları üzerinden ek sensör entegrasyonu.
- USB-C: Hızlı veri aktarımı ve hata ayıklama (Debug).
- DC Port: Harici güç beslemesi ve şarj.
- Ethernet (RJ45): 1000Mbps yüksek hızlı yerel ağ iletişimi.
- Extension Port: GPIO, UART ve I2C hatları üzerinden ek sensör entegrasyonu.
Bilişim Modülü: NVIDIA Jetson Orin NX
Unitree G1-EDU, yerleşik olarak yüksek performanslı NVIDIA Jetson Orin NX (16GB) modülü ile gelir. 100 TOPS AI işlem kapasitesi sunan bu ünite, gerçek zamanlı hareket planlama ve görsel algılama modellerini yerel olarak çalıştırabilir.
Desteklenen Yazılımlar: Ubuntu 22.04 LTS, ROS2 Humble, Python SDK ve C++ API.
Desteklenen Yazılımlar: Ubuntu 22.04 LTS, ROS2 Humble, Python SDK ve C++ API.
Görüş ve Algılama (LiDAR & Camera)
Robotun çevresel farkındalığı Unitree'nin kendi üretimi olan sensörlerle sağlanır:
- Unitree XB1 (3D LiDAR): 360 derece yatay görüş alanı.
- Derinlik Kamerası: Yapay zeka tabanlı nesne tanıma ve derinlik haritalama.
- IMU: Yüksek hassasiyetli 6-eksenli atalet ölçüm ünitesi.
- Unitree XB1 (3D LiDAR): 360 derece yatay görüş alanı.
- Derinlik Kamerası: Yapay zeka tabanlı nesne tanıma ve derinlik haritalama.
- IMU: Yüksek hassasiyetli 6-eksenli atalet ölçüm ünitesi.
Eklem Hareket Limitleri
G1'in gelişmiş hareket kabiliyeti, geniş açı değerlerine sahip eklem limitleriyle desteklenir:
| ID | Eklem İsmi | Limit (Derece) |
|---|---|---|
| 0 | L_Leg_Yaw | -150 / 83 |
| 1 | L_Leg_Pitch | -20 / 20 |
| 2 | L_Leg_Roll | -18 / 38 |
| ... | Gövde ve Kol eklemleri | +/- 150 dereceye kadar |
Genel Sistem Spesifikasyonları
| Özellik | G1 Air / Standard | G1-EDU |
|---|---|---|
| Ağırlık | ~35-40kg | ~45kg (Dolu konfigürasyon) |
| Boyutlar | 127cm (Ayakta) | 127cm (Ayakta) |
| İşlem Gücü | Standart Kontrolör | 100 TOPS (Orin NX) |
unitree_sdk2 ile Yazılım Geliştirme
G1, resmi unitree_sdk2 kütüphanesiyle (C++ ve Python) programlanır: LocoClient yürüme kontrolü, arm_sdk ile kol eklemleri ve Dex3-1 el kontrolü DDS üzerinden yapılır. Kurulum, derleme, API matrisi ve sorun giderme için Unitree SDK Rehberimizi inceleyin.