Dex5-1 Nedir?
Dex5-1, Unitree'nin insansı ekosistemi için geliştirdiği beş parmaklı hünerli el: tek elde 20 serbestlik derecesi; başparmakta 4, diğer dört parmağın her birinde 3 aktif eklem (toplam 16 aktif) artı 4 bağlı eklem. 217,3 × 127,5 × 72,1 mm boyutunda ve 1.100 gram ağırlığında. Beş parmağın her biri bağımsız olarak değiştirilebilir: saha kullanımında tek parmak hasarı tüm eli servise göndermeyi gerektirmez. İki çeneli tutucu sınıfının (örn. Dex1-1) yetmediği, insan-benzeri kavrama gerektiren işlerin donanımıdır.
Asıl Fark: Geri Sürülebilir Eklemler
Üreticinin öne çıkardığı tasarım kararı şu: tüm parmak eklemleri akıcı ters yönlü sürüşü (backdrivability) destekler, yani ele dışarıdan kuvvet uygulandığında eklemler direnmeden hareket eder. Bu "katı el" problemini ortadan kaldırır: nesneyle temas yumuşar, kavrama akıcılaşır ve en önemlisi pekiştirmeli öğrenme politikaları gerçek donanım üzerinde doğrudan eğitilebilir hale gelir. Bunu yüksek güç yoğunluklu coreless motorlar, hassas enkoderli sürücüler ve düşük sönümlü, küçük boşluklu redüktörler mümkün kılıyor; mikro-boşluk eklem tasarımı da nesnelerin eklem köşelerine sıkışmasını önlüyor.
İki Sürüm: Dex5-1 ve Dokunsal Dex5-1P
Standart Dex5-1 ile dokunsal algılı Dex5-1P aynı mekaniği paylaşır; fark algıda. Dex5-1P tek elde 12 dizide toplam 94 basınç sensörü taşır: avuç içinde 2×5, beş parmak ucunun ve beş parmak yastığının her birinde 2×3, dört parmak kökünde 2×3. Algı aralığı 10 g - 2.500 g; sensörler 20 kg'a kadar kuvvete hasarsız dayanır. Üretici, dokunsal algoritmaların ikincil geliştirmeye açık olduğunu belirtiyor; kayma tespiti, kuvvet kontrollü kavrama ve dokunsal-görsel füzyon çalışan ekipler için P sürümü asıl hedeftir.
Mekanik ve Elektrik Özeti
Öne çıkan resmi değerler: minimum kavrama çapı 10 mm, parmak ucu tekrarlanabilirliği ±1 mm, parmak ucu kuvveti 10 N, dört-parmak yan salınımı ±22°. Başparmak eklem aralıkları -33,5°…39° / 0-100° / 0-110° / 0-92°; dört parmakta 0-90° / 0-95° ve bağlı uç eklem 0-81°. Yük değerleri koşula bağlı verilir: 5 cm çaplı sert silindirde avuç aşağı bakarken 3,5 kg, avuç yana bakarken 4,5 kg. Besleme 24-60 V, statik tüketim 58 V'ta 0,2 A, tepe 4 A; arayüz USB 2.0; çalışma aralığı -20…60 °C. Tüm değerler ölçüm koşuluna bağlıdır.
Kontrol Mimarisi: 1000 Hz'de Tam Durum
Kontrol döngüsü 1000 Hz'dir; komut seti eklem modu, konum, hız, tork, sertlik ve sönümleme katsayılarını kapsar. Geri besleme zengin: eklem konum/hız/tork/sıcaklık, gerilim-akım ve IMU verisi; P sürümünde buna sensör basınç ve sıcaklık değerleri eklenir. Üreticinin dikkat çeken notu: 12 özgün mikro kuvvet-kontrollü kompozit eklem, dokunsal sensör olmadan da gövde-içi kuvvet algısı (proprioception) sağlar; standart sürümün bile kuvvet farkındalıklı çalışabilmesi bundandır.
Kimin İçin: RL ve Taklit Öğrenme Araştırması
Geri sürülebilirlik + dokunsal dizi + 1000 Hz kontrol, öğrenme tabanlı manipülasyonun üç donanım önkoşuludur. Dex5-1 bu üçünü tek pakette toplar; yürürken hünerli manipülasyon ve UnifoLM-WMA gibi çalışmaların hedeflediği görev sınıfının el donanımı tam olarak budur. İnsansı platform tarafında G1 ve H2 projelerinde el konfigürasyonu sipariş aşamasında birlikte netleştirilir.
Dex1-1 mi, Dex5-1 mi? Türkiye'de Tedarik
Kural basit: görev kutu/nesne taşıma, ayrıştırma ve tekrarlı endüstriyel kavramaysa Dex1-1 tutucu daha dayanıklı ve ekonomiktir; görev insan-benzeri beceri, alet kullanımı veya manipülasyon araştırmasıysa Dex5-1 (dokunsal çalışmalar için Dex5-1P) doğru donanımdır. Her ikisini de bağımsız veya insansı konfigürasyonlarıyla birlikte Türkiye yetkili partneri olarak tedarik ediyoruz; güncel fiyat konfigürasyona göre teklifle netleşir, aksesuar sayfamızdan veya teklif formundan ulaşın.