Unitree Dex3-1: Kuvvet Kontrollü Üç Parmak: G1'in Nesnelere Dokunan Eli

Dex3-1, Unitree'nin üç parmaklı kuvvet-kontrollü hünerli eli: 175 × 88 × 77 mm boyut ve 710 gram ağırlıkta 7 hareketli eklem taşır; başparmakta 3, işaret ve orta parmakta 2'şer. Eklemlerin 6'sı doğrudan tahrikli, 1'i dişli aktarımlı mikro fırçasız kuvvet-kontrol eklemidir. Üreticinin konumlaması net: kuvvet-konum hibrit kontrolle insan elinin nesneler üzerindeki hassas operasyonunu taklit etmek. Beş parmaklı Dex5-1'e göre daha hafif ve sade, Dex1-1 tutucuya göre çok daha beceriklidir; ailenin dengeli ortası.

G1 sayfalarımızda geçen "23 DoF taban, Dex3-1 ile 43 DoF'a kadar" ifadesindeki el budur: iki Dex3-1 (7'şer eklem) ve bilek serbestlikleri eklendiğinde G1 EDU tam manipülasyon platformuna dönüşür. G1 veya G1 EDU alımı planlayan ekipler için el konfigürasyonu sipariş aşamasında birlikte netleştirilir, sonradan ekleme yerine baştan doğru paket, hem bütçe hem teslimat açısından avantajlıdır.

Tek elde 9 dizide 33 basınç sensörü bulunur: avuç içinde 2×2'lik üç dizi, üç parmağın yastıklarında 2×2, parmak uçlarında 3×1 dizileri. Algı aralığı 10 g - 2.500 g; sensörler 20 kg'a kadar kuvvete hasarsız dayanır. Üretici, Dex3-1'i manipülasyon veri toplama senaryolarıyla birlikte gösteriyor ve ilgili yazılım ekosistemini açık kaynak kanalında yayınlıyor; dokunsal-görsel veriyle taklit öğrenme çalışan ekipler için bu el, veri hattının ucundaki donanımdır. Açık kaynak tarafını açık kaynak sayfamızda takip ediyoruz.

Kontrol döngüsü 1000 Hz; komut seti eklem modu, konum, hız, tork ve sertlik/sönümleme katsayılarını kapsar. Geri besleme eksiksizdir: eklem konum/hız/tork/sıcaklık, gerilim-akım, sensör basınç ve sıcaklık değerleri ile IMU verisi. Pratik anlamı: el, yumurtayı ezmeden kavrayacak kuvvet sınırını yazılımla alır ve temas anını dokunsal geri beslemeyle doğrular; klasik konum-kontrollü kıskaçların yapamadığı şey budur. Besleme 12-58 V; arayüz USB 2.0; çalışma aralığı -20…60 °C.

Parmakları 45 gramlık, 34,8 mm uzunluğunda F-1515 mikro fırçasız kuvvet eklemleri sürer (1:108 ve 1:214 redüksiyonlu iki tip). Üretici tork değerlerini dürüst bir ayrımla verir: ideal maksimum 0,76 / 1,498 N·m; gerçekte dönüş yönüyle aynı yönde 0,49 / 0,86 N·m, ters yönde (frenleme) 1,37 / 3,1 N·m. Rotorda mutlak enkoder, haberleşmede 1000 Hz'lik yüksek hızlı tek hat bus kullanılır. Aktüatör dünyasına daha geniş bakış için Unitree motorları rehberimize göz atın.

Dürüst karar tablosu: Dex1-1 tutucu, tekrarlı endüstriyel kavramanın işçisidir (form-uyumlu 20 kg'a kadar). Dex3-1, G1 ekosisteminin standart elidir: dokunsal veri toplama ve hassas hafif manipülasyon için tasarlanmıştır; üreticinin koşullu yük değeri 500 g'dır (5 cm sert silindir, avuç aşağı/yana), yani ağır taşıma işi değil beceri işi yapar. Dex5-1, insan-benzeri 20 DoF kavrama gerektiren araştırmaların zirvesidir. Görev tanımınızı paylaşın, doğru eli birlikte seçelim.

Dex3-1'i G1/G1 EDU konfigürasyonlarıyla birlikte veya bağımsız olarak Türkiye yetkili partneri sıfatıyla tedarik ediyoruz; ithalat, garanti ve faturalama süreçleri bizde. Üreticinin resmi kullanım kılavuzu çevrimiçi yayındadır; kurulum ve SDK entegrasyonunda mühendis ekibimiz destek verir. Güncel fiyat konfigürasyona göre teklifle netleşir: aksesuar sayfamızdan veya teklif formundan ulaşın.