Unitree Dex3-1 — Kuvvet Kontrollü Üç Parmak: G1'in Nesnelere Dokunan Eli

Dex3-1, Unitree'nin üç parmaklı kuvvet-kontrollü hünerli eli: 175 × 88 × 77 mm boyut ve 710 gram ağırlıkta 7 hareketli eklem taşır — başparmakta 3, işaret ve orta parmakta 2'şer. Eklemlerin 6'sı doğrudan tahrikli, 1'i dişli aktarımlı mikro fırçasız kuvvet-kontrol eklemidir. Üreticinin konumlaması net: kuvvet-konum hibrit kontrolle insan elinin nesneler üzerindeki hassas operasyonunu taklit etmek. Beş parmaklı Dex5-1'e göre daha hafif ve sade, Dex1-1 tutucuya göre çok daha beceriklidir — ailenin dengeli ortası.

G1 sayfalarımızda geçen "23 DoF taban, Dex3-1 ile 43 DoF'a kadar" ifadesindeki el budur: iki Dex3-1 (7'şer eklem) ve bilek serbestlikleri eklendiğinde G1 EDU tam manipülasyon platformuna dönüşür. G1 veya G1 EDU alımı planlayan ekipler için el konfigürasyonu sipariş aşamasında birlikte netleştirilir — sonradan ekleme yerine baştan doğru paket, hem bütçe hem teslimat açısından avantajlıdır.

Tek elde 9 dizide 33 basınç sensörü bulunur: avuç içinde 2×2'lik üç dizi, üç parmağın yastıklarında 2×2, parmak uçlarında 3×1 dizileri. Algı aralığı 10 g - 2.500 g; sensörler 20 kg'a kadar kuvvete hasarsız dayanır. Üretici, Dex3-1'i manipülasyon veri toplama senaryolarıyla birlikte gösteriyor ve ilgili yazılım ekosistemini açık kaynak kanalında yayınlıyor — dokunsal-görsel veriyle taklit öğrenme çalışan ekipler için bu el, veri hattının ucundaki donanımdır. Açık kaynak tarafını açık kaynak sayfamızda takip ediyoruz.

Kontrol döngüsü 1000 Hz; komut seti eklem modu, konum, hız, tork ve sertlik/sönümleme katsayılarını kapsar. Geri besleme eksiksizdir: eklem konum/hız/tork/sıcaklık, gerilim-akım, sensör basınç ve sıcaklık değerleri ile IMU verisi. Pratik anlamı: el, yumurtayı ezmeden kavrayacak kuvvet sınırını yazılımla alır ve temas anını dokunsal geri beslemeyle doğrular — klasik konum-kontrollü kıskaçların yapamadığı şey budur. Besleme 12-58 V; arayüz USB 2.0; çalışma aralığı -20…60 °C.

Parmakları 45 gramlık, 34,8 mm uzunluğunda F-1515 mikro fırçasız kuvvet eklemleri sürer (1:108 ve 1:214 redüksiyonlu iki tip). Üretici tork değerlerini dürüst bir ayrımla verir: ideal maksimum 0,76 / 1,498 N·m; gerçekte dönüş yönüyle aynı yönde 0,49 / 0,86 N·m, ters yönde (frenleme) 1,37 / 3,1 N·m. Rotorda mutlak enkoder, haberleşmede 1000 Hz'lik yüksek hızlı tek hat bus kullanılır. Aktüatör dünyasına daha geniş bakış için Unitree motorları rehberimize göz atın.

Dürüst karar tablosu: Dex1-1 tutucu, tekrarlı endüstriyel kavramanın işçisidir (form-uyumlu 20 kg'a kadar). Dex3-1, G1 ekosisteminin standart elidir — dokunsal veri toplama ve hassas hafif manipülasyon için tasarlanmıştır; üreticinin koşullu yük değeri 500 g'dır (5 cm sert silindir, avuç aşağı/yana), yani ağır taşıma işi değil beceri işi yapar. Dex5-1, insan-benzeri 20 DoF kavrama gerektiren araştırmaların zirvesidir. Görev tanımınızı paylaşın, doğru eli birlikte seçelim.

Dex3-1'i G1/G1 EDU konfigürasyonlarıyla birlikte veya bağımsız olarak Türkiye yetkili distribütörü sıfatıyla tedarik ediyoruz; ithalat, garanti ve faturalama süreçleri bizde. Üreticinin resmi kullanım kılavuzu çevrimiçi yayındadır; kurulum ve SDK entegrasyonunda mühendis ekibimiz destek verir. Güncel fiyat konfigürasyona göre teklifle netleşir — aksesuar sayfamızdan veya teklif formundan ulaşın.