Unitree R1 + Gemini Robotics:
Güvenlik Öncelikli Navigasyon POC'si, Artık Türkçe.
Açık kaynak unitree-r1-gemini projesi, bir R1 EDU üzerinde bulut VLM'in (Gemini Robotics ER2) robotu asla doğrudan süremediği, her önerinin beyaz liste ve salt okunur DDS köprüsünden geçtiği modüler bir navigasyon kavram kanıtı kuruyor. Projenin 13 dokümanlık teknik setinin tamamını Türkçeye çevirdik: Türkçedeki ilk kapsamlı R1 + Gemini kaynağı bu sayfada ve GitHub'da.
Yavaş beyin, hızlı refleks, aradaki kapı
Projenin çekirdek kararı, yavaş semantik akıl yürütmeyi hızlı yerel güvenlikten ayırmak. Bulut VLM sahneyi anlar ama refleks olamaz; yerel stereo derinlik engeli anında görür ama sahneyi anlamaz. Eylem hakemi ikisinin arasında güvenlik kapısı olarak durur, R1'in kendi denge denetleyicisi ise hiç devredilmez.
Robottan buluta, buluttan kapıya: verinin yolculuğu
R1'in iç bilgisayarı (192.168.123.161) yalnızca veri yayınlar; tüm algı ve planlama, eth10 üzerinden bağlı harici R1-EDU geliştirme bilgisayarında (192.168.123.164) koşar. Gemini planlayıcısı gözlem, eylem, gerekçe ve güven içeren yapılandırılmış bir öneri döndürür; öneri hiçbir zaman ham eklem değeri veya serbest hız komutu içermez.
Proje Durumu: 13 Kilometre Taşı Tamam, Sıra Stereo Derinlikte
24 Ağustos 2026 kontrol noktası itibarıyla iletişim, planlayıcı ve güvenlik sınırı aşamaları kapandı; aktif iş stereo kalibrasyonun navigasyon kalitesine çekilmesi.
Mevcut engel: kalibrasyon kalitesi
İlk kalibrasyon çözümü tamamlandı ama yeniden projeksiyon hatası metrik derinlik için fazla yüksek: sonuç dosyası RECALIBRATE_RECOMMENDED etiketi taşıyor ve navigasyon güvenlik kaynağı olarak kullanılmıyor. Daha sıkı kare eşleme (yaklaşık 40 ms), rijit tahta ve daha iyi poz dağılımıyla yeniden kalibrasyon planlanıyor.
FSM 811 dersi: hareket modu, hareket komutu beklemez
Projenin güvenlik dokümanı bir saha kazasıyla açılıyor: robot sabitlenmemiş bir destek üzerindeyken lokomosyon FSM 811'e alındı, hız komutu sıfır olduğu halde denge sistemi bacakları aktive etti ve robot düştü. Kalıcı kural net: SetFsmId(811) asla bağlantı testi olarak kullanılmaz. Salt okunur köprü ve eylem hakemi bu dersin mimariye dökülmüş hali.
Köprü bayrakları
READ_ONLY=True MOTION_ENABLED=False ARMED=False AUTONOMY_ENABLED=False
Sıkılaştırılmış köprü hiçbir hareket API'si açmaz; Gemini'nin DDS'e erişimi yoktur.
Muhafazakar algı kuralı
derinlik yok / geçersiz
!=
yol açıkStereo parlak, saydam ve dokusuz yüzeylerde çökebilir; bilinmeyen her durum engel gibi ele alınır, varsayılan karar STOP'tur.
Hareketten önce zorunlu liste
Gelecekte herhangi bir yazma yolu açılmadan önce: açık operatör kurması (arming), temiz test alanı, beklenen FSM doğrulaması, acil durdurma stratejisi, watchdog ve komut zaman aşımı, bayat algı reddi, hız ile süre sınırları, her eylemin loglanması ve otonomiden önce manuel test onayı. Tam liste SAFETY dokümanında.
Dört terminal, bir tünel: normal Gemini panel modu
Sistem bilinçli olarak iki Python ortamına bölünmüş durumda: robot tarafı kod (SDK2, CycloneDDS, stereo araçları) sistem Python'unda (3.8.x), Gemini SDK ile planlayıcı ve panel conda r1-gemini ortamında (3.11.x) koşar. Kabukta (base) görünüyor ve Unitree import'ları patlıyorsa conda'yı kapatmak yeterli.
Terminal 1: RGB yakalama
cd ~/r1_camera_capture /usr/bin/python3 capture_continuous.py
Terminal 2: DDS köprüsü
/usr/bin/python3 ~/r1-gemini-nav-poc/control/r1_dds_bridge.py
Terminal 3: kontrol paneli
conda activate r1-gemini python ~/r1-gemini-nav-poc/web/server.py
Terminal 4: Gemini planlayıcısı
conda activate r1-gemini python ~/r1-gemini-nav-poc/planning/gemini_planner.py
Dizüstünden erişim: SSH tüneli
Panel localhost'a bağlı kalır; dışarı hiçbir port açılmaz. Tünel kurulunca tarayıcıda http://localhost:8080 açılır.
ssh -N -L 8080:127.0.0.1:8080 unitree@<r1-edu-ip>
Derinlik yapay zeka değil, donanım karakterizasyonu
Metrik derinliğe giden yol kalibrasyondan geçiyor: kamera iç parametreleri, distorsiyon ve iki kamera arasındaki dönüşüm kestirildikten sonra kareler rektifiye edilir, StereoSGBM ile disparite üretilir ve 3B'ye yeniden projeksiyon yapılır. Kalibrasyon modu, normal RGB akışından bağımsız çalışır ve R1'in stereo push servisini (UDP 5002/5003) kullanır.
Doğrulanmış hedefler: 9x6 iç köşeli satranç tahtası, ölçülmüş kare boyu (ilk turda 25.0 mm), yaklaşık 1 px ve altı stereo RMS. Önizleme tarafında 700 ms'lik JPEG yoklaması yerine yaklaşık 10 FPS'lik MJPEG akışı önerilmiş durumda; tüm sıra Türkçe kalibrasyon dokümanında.
Dokuz aşama: sürekli otonomi bilinçli olarak en sonda
Sıralama güvenlik felsefesinin kendisi: algı, yerel refleks, watchdog ve sınırlandırılmış eylemler kanıtlanmadan robot kendi başına dolaşmaya başlamaz.
13 doküman, eksiksiz çeviri, GitHub'da açık
README ile birlikte projenin tüm teknik seti Türkçeye çevrildi ve unitree-r1-gemini-turkce deposunda yayımlandı. Kaynak kod ve İngilizce orijinal, mikeDK1/unitree-r1-gemini deposunda.
Mimari
Veri ve kontrol akışının tamamı: RGB, stereo, DDS sınırı, zamanlama modeli.
Kurulum
Ağ, ortam değişkenleri ve iki Python ortamının hazırlanması.
Operasyon
Normal açılış ve kapanış prosedürleri, servis sırası.
Betik Referansı
Uygulanan betiklerin envanteri ve sorumlulukları.
Stereo Kalibrasyon
Kalibrasyon iş akışı, satranç tahtası prosedürü ve ilk sonuçlar.
Güvenlik
FSM 811 olayı, zorunlu koşullar ve kontrol hiyerarşisi.
Sorun Giderme
Bilinen hatalar ve doğrulanmış çözümleri.
Güncel Durum
24 Ağustos 2026 kontrol noktası: bitenler ve engel.
Yol Haritası
Dokuz aşamalı POC planı ve kalan kilometre taşları.
Değişiklik Günlüğü
Uygulama kilometre taşlarının kaydı.
Depo Entegrasyonu
Dokümanların canlı kaynak ağacıyla birleştirilmesi.
Yayın Kontrol Listesi
Halka açık yayından önce temizlenecekler.
Aynı kurulumu kendi laboratuvarınızda kurmak için
POC'nin donanım tarifi net: bir R1 EDU, harici bir geliştirme bilgisayarı ve Gemini API erişimi. Türkiye tarafındaki eksikleri biz tamamlıyoruz.
Unitree R1: ultra hafif araştırma insansısı
Magnezyum alaşım gövdesi, açık SDK2 erişimi ve modüler sensör mimarisiyle R1, bu POC'teki gibi harici bilgisayarlı yapay zeka entegrasyonları için tasarlanmış en erişilebilir insansı platform. Türkiye'de kurulum, eğitim ve 81 ilde servisle birlikte tedarik ediyoruz.
VLM + robot entegrasyonu Ar-Ge desteği
DDS köprüsü kurulumu, kamera/stereo boru hattı, güvenlik kapısı tasarımı ve Gemini ya da yerel VLM entegrasyonu için uçtan uca mühendislik desteği veriyoruz. Üniversite ve kurumsal Ar-Ge ekipleri için eğitim paketleri mevcut.
Sıkça Sorulan Sorular
Unitree R1 + Gemini navigasyon POC'si nedir?
R1 EDU'ya bağlı harici bir geliştirme bilgisayarının robotun kamera ve durum verisini alıp Google'ın Gemini Robotics ER2 modeliyle sahneyi yorumladığı, güvenlik kapısından geçen sınırlandırılmış hareket önerileri üreten açık kaynak bir kavram kanıtıdır (POC). Mevcut sürümde hareket tamamen kapalıdır: sistem yalnızca öneri üretir, robotu süremez. Projenin 13 dokümanlık teknik seti Türkçeye çevrilmiş durumda.
Gemini robotu doğrudan kontrol ediyor mu?
Hayır. Tasarımın çekirdek kuralı bu: Gemini'nin DDS'e erişimi yok. Model yalnızca gözlem, eylem, gerekçe ve güven alanlarından oluşan yapılandırılmış bir öneri üretir; öneri önce altı eylemlik beyaz listeyle (STOP, FORWARD_SMALL, SIDESTEP_LEFT, SIDESTEP_RIGHT, TURN_LEFT, TURN_RIGHT) sınırlanır, sonra salt okunur sıkılaştırılmış DDS köprüsünde durur. Köprü bayrakları READ_ONLY=True, MOTION_ENABLED=False, ARMED=False, AUTONOMY_ENABLED=False olarak sabitlenmiştir.
Neden hem Gemini hem de yerel stereo derinlik var?
Gemini'nin gözlemlenen istek gecikmesi 6 ile 26 saniye arasında; bu hız refleks seviyesi güvenlik için yeterli değil. Mimari bu yüzden ikiye ayrılıyor: yerel stereo derinlik hızlı refleks katmanını (engel algılama, acil STOP) üstlenirken bulut VLM yavaş semantik planlamayı yapıyor. Eylem hakemi (action arbiter) iki katmanı köprü durumuyla birleştirip son kararı veriyor. Bulut modelin nihai güvenlik otoritesi olmasına izin verilmiyor.
FSM 811 olayı nedir, neden bu kadar önemli?
Önceki bir testte robot sabitlenmemiş bir destek üzerindeyken lokomosyon FSM 811 moduna alındı; hız komutu sıfır olmasına rağmen bacak ve denge sistemi aktive oldu ve robot düştü. Projenin kalıcı kuralı bu olaydan çıktı: SetFsmId(811) asla bağlantı veya hareketsizlik testi olarak kullanılmaz, çünkü lokomosyon moduna girmek tek başına aktif dengeleme davranışı başlatabilir. Olay SAFETY dokümanında bütün zorunlu önlemlerle birlikte anlatılıyor.
İlk stereo kalibrasyon neden yetersiz çıktı?
25 satranç tahtası çiftiyle çözüm başarıyla tamamlandı ama stereo RMS yaklaşık 5.50 px ölçüldü; navigasyon derinliği için hedef 1 px civarı. Muhtemel nedenler: kare çiftlerinde gevşek eşleme toleransı (yaklaşık 150 ms), elde tutulan desenin sol ve sağ kareler arasında oynaması, esnek kağıt ve 544x448 çözünürlükte köşe hassasiyetinin sınırlı olması. Sıradaki adım: yaklaşık 40 ms'lik daha sıkı eşleme, rijit tahta ve 25 ile 30 arası sabit, iyi dağılmış pozla yeniden kalibrasyon.
Bu projeyi kendi R1 EDU'mda deneyebilir miyim?
Evet. Dokümantasyon ağ kurulumunu (robot .161, geliştirme bilgisayarı .164), iki Python ortamını, RGB yakalamayı, kontrol panelini ve Gemini planlayıcısını adım adım veriyor; Türkçe çevirisi GitHub'daki unitree-r1-gemini-turkce deposunda. Gemini API anahtarı ve bir R1 EDU gerekir. Hareket katmanı bilinçli olarak kapalı olduğundan mevcut haliyle robot sürülmez; proje güvenli bir öğrenme ve geliştirme iskeleti sunar.
Gemini yerine yerel bir model kullanılabilir mi?
Planlayıcı arayüzü bilinçli olarak model sağlayıcısından bağımsız tasarlandı. Yol haritasının 8. aşaması, Qwen3-VL-4B gibi yerel bir VLM'i aynı planlayıcı şemasıyla devreye alıp bulut (Gemini) ve yerel (çevrimdışı) arka uçları değiştirilebilir yapmayı hedefliyor. Bu takas henüz entegre edilmedi; bugün semantik katman Gemini Robotics ER2 ile çalışıyor.
Türkçe dokümantasyon nelerden oluşuyor?
README ile birlikte 13 doküman: mimari, kurulum, operasyon prosedürleri, betik referansı, stereo kalibrasyon, güvenlik kuralları, sorun giderme, güncel durum, yol haritası, değişiklik günlüğü, depo entegrasyonu ve halka açık yayın kontrol listesi. Tamamı GitHub'daki unitree-r1-gemini-turkce deposunda yayında; bu rehberin sonundaki doküman dizininden tek tıkla ulaşılır.
Unitree R1 Türkiye'de nereden satın alınır?
Unitree Robotics Türkiye yetkili distribütörü Robotlar.org üzerinden R1 ve araştırma sınıfı R1 EDU tedarik edilir; kurulum, eğitim, garanti ve 81 ilde servis desteği pakete dahildir. Bu POC'teki gibi yapay zeka entegrasyonu çalışmaları için Ar-Ge danışmanlığı da veriyoruz. Güncel fiyat ve teslimat süresi için teklif isteyebilirsiniz.
Kaynaklar
Orijinal depo (GitHub)
unitree-r1-gemini: kaynak kod ve İngilizce dokümantasyon.
Türkçe çeviri deposu
13 dokümanın eksiksiz Türkçe çevirisi, tek depoda.
Gemini Robotics
Google DeepMind'ın robotik model ailesi ve ER serisi.
Unitree R1 (resmi)
Üreticinin R1 ürün sayfası ve teknik özellikler.
robotlar.org Destek
R1 tedariki ve VLM entegrasyonu Ar-Ge kurulumları.
R1 ile VLM Entegrasyonunuz
Güvenli Katmandan Başlasın.
R1 EDU tedariki, DDS köprüsü kurulumu ve Gemini ya da yerel VLM entegrasyonu için doğru mimariyi birlikte planlayalım.