Konsept senaryo
Sel Sonrası Altyapı ve Köprü Ayakları Çökme Analizi
Senaryo kaydı: ortamı, görev akışını ve önerilen donanım-yazılım yapılandırmasını tanımlar. Aşağıdaki liste bir kurulum envanteri değil, yapılandırma önerisidir. Saha projeleri bölümünde devreye alınmış sistemler ve ölçümleri yer alır.
- Ortam
- Dış saha
- Çalışma biçimi
- Uzaktan operatör
- Önerilen robot
- Unitree A2
Ele alınan problem
Selin gözle görülmeyen yıkıcılığının, ulaşıma açıldıktan sonra araçların üstüne çökme yaratması faci.
Görev akışı taslağı
- 1Sel felaketi veya kasırga geçtikten saatler sonra riskli viyadüklerin veya şehir içi köprülerin altına gider.
- 2Sonarıyla suyun içindeki köprü ayaklarının altının (kumun) oyulup oyulmadığını (Scour) tespit eder.
- 3Köprünün üstünden ağır bir TIR geçerse köprünün yıkılıp yıkılmayacağını statik modellerle valiliğe bildirir.
Önerilen donanım
- Sonarlı Ultrasonik Mesafe Ölçer
- Zemin Yumuşaklık (Baskı) Pedleri
- Su İtici Eklem Contaları
Önerilen yazılım
- Navigasyon
- Akıntılı çamurlu su kalıntıları üzerinde ayakların batmasına (Sinkage) duyarlı kinemati
- Model
- Su Altı Kolon Erozyonu (Scour) ve Statik Risk Hesaplama
- Entegrasyon
- Karayolları Sel ve Acil Müdahale Masası
Robotun gerçek çalışma sınırları
Unitree A2
Endüstriyel Sınıf Bacaklı Robot
Ürün sayfası- Koruma sınıfı
- IP56-IP67
- Çalışma süresi
- >5 saat (Yüksüz) / >3 saat (25kg Yük)
- Çalışma sıcaklığı
- -20°C ile 55°C
- Taşıma kapasitesi
- 100
- Azami hız
- 5 m/s
- Tırmanma
- 45°
Değerler üretici verisidir. Senaryonun uygunluğu, bu sınırların saha koşullarıyla karşılaştırılmasıyla belirlenir.
Senaryodan kuruluma
Kurulabilirlik keşifte belirlenir: zemin ve rota, ağ kapsaması, şarj noktası, müdahale sorumlulukları ve robotun durması gereken koşullar ölçülür. Keşif raporu kapsamı, kısıtları ve devreye alma adımlarını tanımlar.