Elektrik dağıtım sahasında dört ayaklı robotla otonom devriye ve termal denetim
Sahada, sınırlı kapsamda ve gözetim altında çalışıyor. Kapsam genişletme kararı pilot sonucuna bağlı.
- Sektör
- Elektrik dağıtımı ve enerji altyapısı
- Müşteri
- Elektrik dağıtım şirketi, Türkiye
- Dönem
- 2026-06 → sürüyor
- Çalışma biçimi
- Gözetimli otonomi
Ortam
Robot nerede çalışıyor?
Şarj istasyonunun bulunduğu tesis binası ve çevresindeki açık saha. Beton ve asfalt zemin, rampa ve merdiven, gece aydınlatması değişken, saha içinde personel ve araç trafiği var.
Problem
Operasyonel problem
Periyodik termal kontrol ve gece devriyesi insan vardiyasına bağlıydı: denetim aralığı vardiya yoğunluğuna göre kayıyor, aynı noktanın iki ölçümü farklı kişi tarafından farklı açıdan yapıldığı için karşılaştırılabilir olmuyordu. Kayıt çoğunlukla elle tutulan not ve telefon fotoğrafıydı.
Görev
Robotun yaptığı iş
- 1Şarj istasyonundan çıkıp önceden öğretilmiş rotayı otonom yürür; rota üzerindeki denetim noktalarında durur.
- 2Her noktada gimbal kamerayı öğretilen açı ve yakınlaştırmaya çevirir; optik ve radyometrik termal görüntüyü aynı çerçeveden alır.
- 3Işık, kapı ve yangın kapısı gibi iki durumlu hedeflerde görüntüyü öğretilmiş referanslarla karşılaştırıp durumu sınıflandırır.
- 4Personel görüldüğünde baret durumunu üç değerli olarak raporlar: baretli, baretsiz, belirlenemedi.
- 5Bulgular zaman damgası, konum ve görüntüyle panoya yazılır; görev bitince robot şarj istasyonuna döner.
Donanım
Kullanılan donanım
Unitree Go2-W EDU
Tekerlekli-bacaklı dört ayaklı platform; rampa ve merdiven geçişi stok yürüyüş modunda doğrulandı.
Livox Mid-360
3B LiDAR: haritalama ve konumlanmanın ana kaynağı.
Intel RealSense D435i / D455
Yakın ve orta menzil derinlik; ayak dibi görüşü LiDAR ile tamamlanır.
InfiRay T3 Pro
Radyometrik termal kamera; ham 16 bit modda okunur, açılışta FFC uygulanır.
SIYI A8
Pan-tilt-zoom gimbal kamera, RTSP H.265 akış; denetim noktasında hedefe çevrilir.
Robot üzeri işlem birimi
Navigasyon ve algı robotun üzerinde koşar; pano ayrı bir bilgisayarda çalışır.
Şarj istasyonu
Görev başlangıç ve bitiş noktası; konumlanma bu istasyona göre kurulur.
Kurulumda kullanılan bileşenler.
Yazılım
Yazılım ve yapay zeka
FAST-LIO
LiDAR-atalet odometri; harita ve anlık konum bundan üretilir.
Şarj istasyonuna göre konumlanma
Sahada kayan harita-lokalizasyon zinciri yerine istasyona sabitlenmiş çerçeve kullanılır; kenetlenme çözümü dikey tutarlılık kapısından geçer.
Nav2
Rota planlama ve görev yürütme.
YOLO11 + TensorRT
FP16 çıkarım; insan tespiti ve iz sürme, baret modeliyle birlikte çalışır.
Öğretilmiş denetim noktası
Operatör hedefi kutu içine alıp iki durumu da öğretir; devriyede görüntü bu referanslarla karşılaştırılır.
İSTRİCH panosu
Sensör akışları, görev kontrolü, bulgu defteri ve denetim kaydı tek arayüzde; servisler yeniden başlatmaya dayanıklı.
İş akışı
Görev akışı
- 01
Şarj istasyonu
Robot bekler, sistem devre dışı.
- 02
Görev başlatma
Operatör devreye alır, konum istasyona kenetlenir.
- 03
Otonom rota
Denetim noktaları sırayla gezilir.
- 04
Nokta denetimi
Gimbal hedefe döner; optik ve termal kare alınır.
- 05
Sınıflandırma
Durum karşılaştırması, termal eşik, baret durumu.
- 06
Bulgu ve bildirim
Kayıt panoya yazılır, eşik aşımı operatöre gider.
- 07
İstasyona dönüş
Görev biter, sistem yeniden devre dışı bırakılır.
Döngü kapalıdır: her görev istasyonda başlar ve istasyonda biter. Operatör görevi her adımda durdurabilir.
- Şarj istasyonu: robot bekleme durumunda, sistem devre dışı (DISARMED).
- Operatör görevi başlatır, sistem devreye alınır (ARMED) ve konumlanma istasyona kenetlenir.
- Otonom rota: robot denetim noktalarını sırayla gezer.
- Noktada durur, gimbal hedefe döner, optik ve termal kare alınır.
- Sınıflandırma: durum karşılaştırması, termal eşik kontrolü, baret durumu.
- Bulgu panoya yazılır; eşik aşımında operatöre bildirim gider.
- Görev biter, robot istasyona döner ve sistem yeniden devre dışı bırakılır.
İnsan
İnsanın rolü
Gözetimli otonomi
Operatör görevi başlatır ve panodan izler; sürüş devri, acil durdurma ve görev iptali her an operatördedir. Robot kendi başına görev başlatmaz, bulguyu kendi kapatmaz: her bulgu operatör onayına düşer.
Güvenlik
Güvenlik yaklaşımı
- Varsayılan durum devre dışı: sistem açılışta hareket komutu kabul etmez.
- Panodan acil durdurma ve hız sınırı; sürüş komutu kesilirse robot durur.
- Sanal çit: tanımlı alanın dışına çıkan rota reddedilir.
- Geometri kapısı: robot gövdesinin süpürdüğü alan geçide sığmıyorsa görev başlamaz.
- Ayağa kalkma ve yatma yalnızca doğrulanmış mod zincirinde yapılır; ara modlardan komut verilmez.
Sınırlar
Sistemin yapamadıkları
- Tekerlekli sürümde dinamik engel kaçınma yok: rota üzerindeki beklenmedik engel operatör müdahalesi ister.
- Konumlanma haritanın kapsamasına bağlı. Kapsamı düşük haritada kenetlenme skoru düşüyor; bu yüzden ölçülen kapsama değeri bir kapı olarak kuruldu ve geçemeyen görev başlatılmıyor.
- Çok katlı otonomi çözülmedi: her kat için ayrı harita ve varışta yeniden kenetlenme gerekiyor; asansör entegrasyonu yapılmadı.
- Yüz tanıma sahada yeterli çıkmadı ve kapatıldı. Gerçek kadro fotoğraflarında aynı kişinin benzerlik medyanı 0,31 ölçüldü; bu eşikte kabul oranı güvenilir değil. Personel kimliği yerine yalnız baret ve durum denetimi kullanılıyor.
- Termal kamera açılışta düzeltme (FFC) ister; atlanırsa ölçüm sistematik olarak düşük okur. Mutlak sıcaklık iddiası yerine fark ve eğilim raporlanır.
- Baret modeli yakın çekimde yeterince sınanamadı: sahada baretsiz referans görüntü toplanmadığı için o koşulun yanlış-negatif oranı bilinmiyor.
- Robot tarafındaki ROS sürümü eski dalda kilitli; güncel dala geçiş planlandı, yapılmadı.
Sonuç
Ölçülen sonuçlar
- Sürüş, görev başlatma ve bulgu kaydı panodan uçtan uca çalıştırıldı; servisler yeniden başlatmaya dayanıklı biçimde kuruldu.
- Işık, kapı ve yangın kapısı denetimi öğretilmiş noktadan canlı çalıştırıldı. Hazır nesne tanıma modelinde bu sınıflar bulunmadığı için yöntem referans karşılaştırmasına çevrildi.
- Harita kalitesi ölçülebilir hale getirildi: duvar kalınlığı ölçüsü üretici lokalizasyon eşiğiyle karşılaştırılıyor, yeni harita önceki haritanın iki katı alanı kapsıyor.
- Pano gecikmesi düşürüldü: uç yanıtları 15-25 ms bandından 0,4-0,8 ms bandına indi (talep üzerine üretim, bağlantı yeniden kullanımı ve TCP_NODELAY).
Ölçümler devreye alma ve saha testlerine aittir; müşteri işletme verileri kapsam dışıdır.
Platform
Kullanılan robot
Değerler üretici verisidir.
Benzer bir kurulum için keşif
Bu kurulum tek bir sahanın koşullarına göre yapılandırıldı. Zemin, rota, ağ kapsaması, şarj noktası ve güvenlik kuralları sahadan sahaya değişir; kapsam keşif raporuyla belirlenir.