Videodan insansı robota hareket aktarımı: simülasyonda eğitim ve doğrulama
Laboratuvar koşullarında çalıştırıldı; müşteri sahasında kurulum yapılmadı.
- Sektör
- Ar-Ge, gösteri ve etkinlik
- Müşteri
- Robotlar.org Ar-Ge
- Dönem
- 2026-07 → sürüyor
- Çalışma biçimi
- İnsan döngüde
Ortam
Robot nerede çalışıyor?
Laboratuvar: yerel geliştirme makinesi, kiralık bulut GPU ve fizik simülatörü. Robot üzerinde çalıştırma bu aşamada yapılmadı.
Problem
Operasyonel problem
Etkinlik ve tanıtım taleplerinde robotun belirli bir koreografiyi yapması isteniyor. Hazır hareket kütüphanesi sınırlı; yeni hareketin elle programlanması uzun sürüyor.
Görev
Robotun yaptığı iş
- 1İnsan videosundan üç boyutlu gövde hareketi çıkarılır.
- 2Hareket, robotun eklem yapısına yeniden hedeflenir (retargeting).
- 3Fizik simülatöründe hareket takip politikası eğitilir.
- 4Politika simülasyonda değerlendirilir; başarısız hareketler elenir.
Donanım
Kullanılan donanım
Unitree G1 EDU
Hedef platform; bu aşamada yalnız kinematik modeli kullanıldı.
Yerel GPU iş istasyonu
Veri hazırlama ve değerlendirme.
Kiralık bulut GPU
Politika eğitimi; iş bitince örnek kapatılır.
Kurulumda kullanılan bileşenler.
Yazılım
Yazılım ve yapay zeka
Video kestirimi ve yeniden hedefleme
Videodan gövde hareketi, oradan robot eklem açılarına.
MuJoCo tabanlı eğitim
Hareket takip politikası pekiştirmeli öğrenmeyle eğitilir.
ONNX aktarımı
Eğitilen politika robot çalışma zamanına taşınabilir biçimde dışa aktarılır.
İş akışı
Görev akışı
- Video seçimi ve lisans kontrolü: ticari kullanıma kapalı hareket verisi kullanılmaz.
- Hareket çıkarımı ve robot iskeletine aktarım.
- Simülasyonda eğitim; bulut örneği iş bitince kapatılır.
- Simülasyonda değerlendirme ve eleme.
- Sıradaki adım: robotta kontrollü deneme (yapılmadı).
İnsan
İnsanın rolü
İnsan döngüde
Hareket seçimi, lisans kontrolü, eğitim ayarları ve eleme kararları mühendiste kalır. Robot üzerinde çalıştırma yalnız güvenlik prosedürü ve fiziksel gözetim altında yapılır.
Güvenlik
Güvenlik yaklaşımı
- Robot üzerinde hareket denemesi yapılmadı; bu adım ayrı güvenlik prosedürüne bağlı.
- Lisans kapısı: ticari kullanıma kapalı hareket veri kümeleri baştan elenir.
Sınırlar
Sistemin yapamadıkları
- Bu bir laboratuvar çalışmasıdır. Politika robot üzerinde çalıştırılmadı; simülasyonda çalışan bir hareketin gerçek robotta çalışacağı garanti değildir.
- Hareket verisinin lisansı sonucu belirler: yaygın veri kümelerinin bir kısmı ticari kullanıma kapalı.
- Eğitim bulut GPU maliyeti gerektirir; her yeni hareket ayrı eğitim demektir.
- Müşteri gösterimi için hazır değil: sahne koreografisi, güvenlik mesafesi ve operatör prosedürü tanımlanmadı.
Sonuç
Ölçülen sonuçlar
Ölçüm kaydı bulunmuyor.
- Uçtan uca zincir kuruldu ve simülasyonda çalıştırıldı.
- Lisans zinciri çıkarıldı: hangi hareket verisinin ticari kullanıma açık olduğu belgelendi.
Robot üzerinde ölçüm alınmadı; başarı oranı, tekrarlanabilirlik ve dayanıklılık verisi bulunmuyor.
Platform
Kullanılan robot
Değerler üretici verisidir.
Benzer bir kurulum için keşif
Bu kurulum tek bir sahanın koşullarına göre yapılandırıldı. Zemin, rota, ağ kapsaması, şarj noktası ve güvenlik kuralları sahadan sahaya değişir; kapsam keşif raporuyla belirlenir.