Robot üzerinden İSG denetimi: baret kontrolü ve iki durumlu ekipman denetimi
Belirli bir işin yapılabilirliği gerçek donanımda gösterildi; sürekli operasyona alınmadı.
- Sektör
- Enerji ve endüstriyel tesis işletmesi
- Müşteri
- Elektrik dağıtım sahası, Türkiye
- Dönem
- 2026-09
- Çalışma biçimi
- İnsan döngüde
Ortam
Robot nerede çalışıyor?
Tesis içi koridor ve saha; gimbal kameradan 720p akış, değişken aydınlatma, hedefe 3-15 m mesafe.
Problem
Operasyonel problem
İSG denetimi kişiye bağlıydı: baret kontrolü ile ışık, kapı ve yangın kapısı durumunun kaydı vardiya içinde elle tutuluyordu. Hazır nesne tanıma modelleri bu sınıfları içermiyor.
Görev
Robotun yaptığı iş
- 1Kamera akışında insanı tespit eder ve iz kimliği verir.
- 2İzin kafa bölgesinde baret modelini çalıştırır; sonucu histerezisle kararlı hale getirir.
- 3Durumu üç değerli üretir: baretli, baretsiz, belirlenemedi. Belirlenemedi ihlal sayılmaz.
- 4İş kuralı katmanı süre ve tekrar kapısından geçen durumu olaya çevirir; her olay görüntüyle kaydedilir.
- 5Ekipman denetiminde öğretilmiş iki referans görüntüyle karşılaştırma yapılır (açık/kapalı).
Donanım
Kullanılan donanım
SIYI A8
Gimbal kamera, RTSP H.265 akış; denetim noktasında hedefe çevrilir.
Robot üzeri işlem birimi
TensorRT çıkarımı robot üzerinde koşar; olaylar panoya gider.
Kurulumda kullanılan bileşenler.
Yazılım
Yazılım ve yapay zeka
YOLO11 + TensorRT (FP16)
İnsan tespiti; tek iş parçacığında sınırlı kare hızıyla çalışır.
Baret modeli
Ayrı TensorRT modeli; eşik yanlış-güvenli tarafa ayarlandı, kararsız kareler ihlal üretmez.
Olay kuralı
Süre ve tekrar kapısı; anlık bir kare tek başına olay üretmez.
Denetim noktası karşılaştırması
ROI parlaklık ve histogram imzası; iki öğretilmiş duruma yakınlık ölçülür.
İş akışı
Görev akışı
- 01SensörGimbal kamera (RTSP)Radyometrik termal3B LiDARDerinlik kamerası
- 02Robot üzeri çıkarımİnsan tespitiİz sürmeBaret modeliDenetim noktası karşılaştırması
- 03İş kuralıSüre kapısıTekrar kapısıÜç durum: var / yok / belirlenemedi
- 04OperatörBulgu defteriGörüntülü kayıtOnay ya da ret
Karar operatörde kalır: sistem olay üretir, kapatmaz. Kararsız görüntü ihlal değil, belirlenemedi sayılır.
- Operatör denetim noktasını öğretir: hedefi kutu içine alır, iki durumu da kaydeder.
- Devriyede robot aynı noktaya gelir, gimbal aynı açıya döner.
- Görüntü iki referansla karşılaştırılır; belirgin yakınlık yoksa sonuç 'belirlenemedi' kalır.
- Personel görülürse baret durumu aynı çerçevede raporlanır.
- Olaylar görüntü ve zaman damgasıyla denetim defterine yazılır.
İnsan
İnsanın rolü
İnsan döngüde
Denetim noktalarını ve eşikleri operatör öğretir. Sistem karar vermez, bulgu üretir: her olay operatör ekranında onay ya da ret bekler.
Güvenlik
Güvenlik yaklaşımı
- Yanlış-güvenli eşik: kararsız görüntü ihlal değil, 'belirlenemedi' üretir.
- Üç durumlu çıktı: 'bakılamadı' ile 'uygun' aynı şey sayılmaz.
- Kişisel veri: kimlik doğrulama kapatıldı; olay kayıtları görüntüyle birlikte tesis içinde tutulur.
Sınırlar
Sistemin yapamadıkları
- Eşik sahneye bağlıdır: sabit bir sayı değil, o sahnenin ölçülen gürültüsüne göre ayarlanır. Yeni bir nokta ekleyen operatör iki durumu da öğretmek zorundadır.
- Yakın çekimde baret modeli sınanamadı; o koşulun yanlış-negatif oranı bilinmiyor.
- Kimlik doğrulama çalışmıyor: gerçek kadro fotoğraflarında aynı kişinin benzerlik medyanı 0,31 ölçüldü, özellik kapatıldı.
- Gece ve karşı ışıkta sonuç düşer; bu koşullar için ayrı referans öğretmek gerekiyor.
- Kapsam üç denetim türüyle sınırlı (baret, ışık, kapı). Diğer İSG kuralları için yeni nokta ve yeni referans gerekir.
Sonuç
Ölçülen sonuçlar
- Üç denetim türü sahada canlı çalıştırıldı; bulgular görüntüyle kaydedildi.
- Hazır modelin bu işi yapamadığı ölçülerek gösterildi: aranan sınıflar COCO listesinde yok, yöntem referans karşılaştırmasına çevrildi.
- Kimlik doğrulama ölçülerek elendi; yanlış bir güvenlik hissi yayınlanmadan kapatıldı.
Dengeli ve etiketli bir sınama kümesi toplanmadığı için tespit doğruluğu oranı raporlanmaz; yöntem ve sınırlar tanımlıdır.
Platform
Kullanılan robot
Değerler üretici verisidir.
Benzer bir kurulum için keşif
Bu kurulum tek bir sahanın koşullarına göre yapılandırıldı. Zemin, rota, ağ kapsaması, şarj noktası ve güvenlik kuralları sahadan sahaya değişir; kapsam keşif raporuyla belirlenir.