Geliştirme Ortamının Kurulumu
G1-EDU, Ubuntu 22.04 LTS üzerinde ROS2 Humble ile gelir. İlk bağlantı Ethernet (192.168.123.164) üzerinden yapılır. SSH erişimi, unitree_sdk2_python ile hareket kontrol API'sine doğrudan erişim sağlar. Geliştirme için gerekli adımlar: 1) SSH bağlantısı kurma, 2) ROS2 workspace oluşturma, 3) unitree_ros2 paketini derleme, 4) İlk hareket komutunu gönderme.
Python SDK ile Temel Hareket Kontrolü
unitree_sdk2_python kütüphanesi, G1'in 23-43 eklemini programatik olarak kontrol etmenizi sağlar. Yürüme, dönme, duruş değiştirme ve el koordinasyonu komutları basit Python fonksiyonlarıyla gönderilir. Örnek: G1'in bir masadan nesne alıp başka bir konuma taşıması — sensör füzyonu, yol planlama ve manipülasyon kontrolünü birleştirir.
LiDAR ve Derinlik Kamerası Entegrasyonu
G1 üzerindeki LIVOX MID360 LiDAR (360° yatay FOV) ve Intel RealSense D435i derinlik kamerası, SLAM ve nesne tanıma için temel sensör verisi sağlar. ROS2 topic'leri üzerinden /scan ve /depth/image_raw verileri alınarak otonom navigasyon algoritmaları geliştirilir.
Dex3-1 Hünerli El Programlama
G1-EDU'nun opsiyonel Dex3-1 üç parmaklı eli, 7 serbestlik derecesiyle karmaşık nesne manipülasyonu yapar. Lemo 6-pin arayüzü üzerinden bağımsız kontrol sağlanır. Tendon sistemi, ince motor kontrol gerektiren görevlerde (laboratuvar aletleri, kapı kolu açma, nesne kavrama) yüksek hassasiyet sunar.
Isaac Sim ile Simülasyon
NVIDIA Isaac Sim entegrasyonu sayesinde, fiziksel G1'e dokunmadan simülasyon ortamında algoritma geliştirme ve test yapılabilir. Sim-to-Real transfer öğrenmesi, sanal ortamda eğitilen modellerin doğrudan gerçek robota aktarılmasını sağlar. Bu yaklaşım AR-GE maliyetlerini önemli ölçüde düşürür.
Türkiye'de G1 Kullanım Senaryoları
🏫 Üniversite laboratuvarlarında robotik araştırma | 🏭 Fabrika ortamında pick-and-place otomasyon | 🎪 Fuar ve etkinliklerde interaktif tanıtım | 🏥 Sağlık sektöründe yardımcı robot prototipi | 🔬 Embodied AI ve LLM entegrasyonu deneyleri. Robotlar.org olarak tüm bu senaryolarda mühendislik danışmanlığı ve teknik destek sunuyoruz.