Konsept senaryo
Baraj Gövdesi Beton Çatlak Termal Su Sızıntısı Tespiti (Derin Kısım)
Senaryo kaydı: ortamı, görev akışını ve önerilen donanım-yazılım yapılandırmasını tanımlar. Aşağıdaki liste bir kurulum envanteri değil, yapılandırma önerisidir. Saha projeleri bölümünde devreye alınmış sistemler ve ölçümleri yer alır.
- Ortam
- Dış saha
- Çalışma biçimi
- Gözetimli otonomi
- Önerilen robot
- Unitree A2
Ele alınan problem
Asırlık barajların devasa su kütlesi altında yorularak gövdeden patlaması ve koca vadileri yok etmesi.
Görev akışı taslağı
- 1Baraj beton gövdesinin içindeki kilometrelerce uzayan karanlık bakım yeraltı galerilerinde haftalık devriye atar.
- 2Milyonlarca ton suyun basıncı altındaki beton duvardan damlayan kılcal kaçakları ve kireç kusmalarını tarar.
- 3Bölgedeki genleşme derzlerinde tehlikeli bir esneme varsa su sızıntısının termal izinden gövde riskini okur.
Önerilen donanım
- Radyometrik Yüzey Penetrasyon Lidar
- Ultra Yüksek Işık (100.000 Lümen)
- Nem / Rutubet Çekirdek Ölçer
Önerilen yazılım
- Navigasyon
- Dar ve ıslak baraj içi (Gallery) yürüyüş koridorlarında yeraltı Otonomisi
- Model
- Statik Gövde Esneme (Deflection) ve Su Kaçağı Damarsal Tespiti
- Entegrasyon
- Devlet Su İşleri (DSİ) Baraj Güvenliği Sistemi
Robotun gerçek çalışma sınırları
Unitree A2
Endüstriyel Sınıf Bacaklı Robot
Ürün sayfası- Koruma sınıfı
- IP56-IP67
- Çalışma süresi
- >5 saat (Yüksüz) / >3 saat (25kg Yük)
- Çalışma sıcaklığı
- -20°C ile 55°C
- Taşıma kapasitesi
- 100
- Azami hız
- 5 m/s
- Tırmanma
- 45°
Değerler üretici verisidir. Senaryonun uygunluğu, bu sınırların saha koşullarıyla karşılaştırılmasıyla belirlenir.
Senaryodan kuruluma
Kurulabilirlik keşifte belirlenir: zemin ve rota, ağ kapsaması, şarj noktası, müdahale sorumlulukları ve robotun durması gereken koşullar ölçülür. Keşif raporu kapsamı, kısıtları ve devreye alma adımlarını tanımlar.