Konsept senaryo
Tünel İçi Oksijen ve Zehirli Gaz Takibi
Senaryo kaydı: ortamı, görev akışını ve önerilen donanım-yazılım yapılandırmasını tanımlar. Aşağıdaki liste bir kurulum envanteri değil, yapılandırma önerisidir. Saha projeleri bölümünde devreye alınmış sistemler ve ölçümleri yer alır.
- Ortam
- Dış saha
- Çalışma biçimi
- Gözetimli otonomi
- Önerilen robot
- Unitree A2
Ele alınan problem
Tünel kazılarında ani gaz çıkışı ve oksijen tükenmesinin yol açtığı ölümlü iş kazaları.
Görev akışı taslağı
- 1Robot tünel açma çalışmaları sırasında tüp içinde otonom devriye atar; O₂, CO, metan, H₂S ve NO₂ seviyelerini sürekli ölçer.
- 2Oksijen seviyesi %19.5 altına düştüğünde veya zehirli gaz eşiği aşıldığında anında tahliye alarmı tetiklenir.
- 3Gaz yoğunluk trendi analiz edilerek tehlikeli birikimlerin oluşma süresi tahmin edilir; havalandırma sistemi parametreleri optimize edilir.
- 4TBM kontrol sistemine gaz verileri aktarılır; işçi tahliye rotaları gaz haritasına göre dinamik güncellenir.
Önerilen donanım
- Çoklu Gaz Dedektörü (O₂/CO/CH₄/H₂S/NO₂)
- Termal Kamera
- IP67 Koruma Kiti
- LORA İletişim
Önerilen yazılım
- Navigasyon
- Tünel tüpü içinde dar ve karanlık koşullarda LiDAR tabanlı koridor SLAM
- Model
- Gaz Yoğunluk Trend Tahmini ve Oksijen Tükenme Hızı Hesaplama
- Entegrasyon
- TBM (Tunnel Boring Machine) Kontrol Sistemi ve İSG Acil Tahliye Protokolü
Robotun gerçek çalışma sınırları
Unitree A2
Endüstriyel Sınıf Bacaklı Robot
Ürün sayfası- Koruma sınıfı
- IP56-IP67
- Çalışma süresi
- >5 saat (Yüksüz) / >3 saat (25kg Yük)
- Çalışma sıcaklığı
- -20°C ile 55°C
- Taşıma kapasitesi
- 100
- Azami hız
- 5 m/s
- Tırmanma
- 45°
Değerler üretici verisidir. Senaryonun uygunluğu, bu sınırların saha koşullarıyla karşılaştırılmasıyla belirlenir.
Senaryodan kuruluma
Kurulabilirlik keşifte belirlenir: zemin ve rota, ağ kapsaması, şarj noktası, müdahale sorumlulukları ve robotun durması gereken koşullar ölçülür. Keşif raporu kapsamı, kısıtları ve devreye alma adımlarını tanımlar.