Konsept senaryo
Yüksek Gerilim Hattı Altı Devriyesi ve Bitki Büyümesi Kontrolü
Senaryo kaydı: ortamı, görev akışını ve önerilen donanım-yazılım yapılandırmasını tanımlar. Aşağıdaki liste bir kurulum envanteri değil, yapılandırma önerisidir. Saha projeleri bölümünde devreye alınmış sistemler ve ölçümleri yer alır.
- Ortam
- Dış saha
- Çalışma biçimi
- Gözetimli otonomi
- Önerilen robot
- Unitree A2
Ele alınan problem
Bitki temasından kaynaklı hat arızaları ve helikopterle yapılan hat denetiminin maliyeti.
Görev akışı taslağı
- 1Robot iletim hattı boyunca otonom yürüyüşe çıkar; EMF sensörüyle hat altındaki elektromanyetik alan değerlerini sürekli ölçer.
- 2Multispektral kamera ve LiDAR ile hat altındaki ağaç ve bitki örtüsünün yüksekliğini santimetre hassasiyetle haritalandırır.
- 3Emniyetli mesafe sınırını aşma riski taşıyan bitkiler GPS koordinatıyla işaretlenerek budama ekiplerine otomatik iş emri açılır.
- 4Anormal EMF değerleri tespit edildiğinde olası iletken sarkması veya izolasyon kaybı alarm olarak SCADA'ya gönderilir.
Önerilen donanım
- Elektromanyetik Alan Ölçer (EMF Sensör)
- Multispektral Kamera
- RTK-GPS
- 3D LiDAR
Önerilen yazılım
- Navigasyon
- Hat güzergahı boyunca waypoint tabanlı uzun menzil otonom sürüş
- Model
- Bitki Yükseklik Tespiti ve Emniyetli Mesafe İhlali Hesaplama
- Entegrasyon
- TEİAŞ / EDAŞ İletim Hattı Bakım Portalı
Robotun gerçek çalışma sınırları
Unitree A2
Endüstriyel Sınıf Bacaklı Robot
Ürün sayfası- Koruma sınıfı
- IP56-IP67
- Çalışma süresi
- >5 saat (Yüksüz) / >3 saat (25kg Yük)
- Çalışma sıcaklığı
- -20°C ile 55°C
- Taşıma kapasitesi
- 100
- Azami hız
- 5 m/s
- Tırmanma
- 45°
Değerler üretici verisidir. Senaryonun uygunluğu, bu sınırların saha koşullarıyla karşılaştırılmasıyla belirlenir.
Senaryodan kuruluma
Kurulabilirlik keşifte belirlenir: zemin ve rota, ağ kapsaması, şarj noktası, müdahale sorumlulukları ve robotun durması gereken koşullar ölçülür. Keşif raporu kapsamı, kısıtları ve devreye alma adımlarını tanımlar.