Konsept senaryo
Rüzgar Türbini Kanat Kökü Yapısal Çatlak Taraması
Senaryo kaydı: ortamı, görev akışını ve önerilen donanım-yazılım yapılandırmasını tanımlar. Aşağıdaki liste bir kurulum envanteri değil, yapılandırma önerisidir. Saha projeleri bölümünde devreye alınmış sistemler ve ölçümleri yer alır.
- Ortam
- Dış saha
- Çalışma biçimi
- Gözetimli otonomi
- Önerilen robot
- Unitree A2
Ele alınan problem
Kanat kökü hasar denetimi için vinçli platform veya ip erişim (Rope Access) gerektiren yüksek maliyetli ve riskli prosedürler.
Görev akışı taslağı
- 1Robot türbin temeline ulaşarak nacelle rotasyonu duraklatılmış iken kanat kökü altında pozisyon alır.
- 2LiDAR ve optik kamera birleşik tarama yaparak kanat kökündeki mikro çatlakları, yüzey aşınmalarını ve boya kabarmaları tespit eder.
- 3Ultrasonik kalınlık ölçer ile kompozit katman derinliğindeki incelmeleri milimetrik hassasiyetle doğrular.
- 4Tüm bulgular türbin numarası, kanat pozisyonu ve GPS koordinatıyla SCADA'ya aktarılır; bakım öncelik sıralaması otomatik oluşturulur.
Önerilen donanım
- Yüksek Çözünürlüklü 3D LiDAR
- HD Makro Optik Kamera
- Ultrasonik Kalınlık Ölçer
Önerilen yazılım
- Navigasyon
- Türbin temeli etrafında dairesel otonom rota; kanat kökü altında hassas konumlandırma
- Model
- Kompozit Malzeme Yüzey Çatlağı ve Delaminasyon Tespit (ResNet-50 + Point Cloud Fusion)
- Entegrasyon
- Rüzgar Çiftliği SCADA ve Bakım Planlama Yazılımı
Robotun gerçek çalışma sınırları
Unitree A2
Endüstriyel Sınıf Bacaklı Robot
Ürün sayfası- Koruma sınıfı
- IP56-IP67
- Çalışma süresi
- >5 saat (Yüksüz) / >3 saat (25kg Yük)
- Çalışma sıcaklığı
- -20°C ile 55°C
- Taşıma kapasitesi
- 100
- Azami hız
- 5 m/s
- Tırmanma
- 45°
Değerler üretici verisidir. Senaryonun uygunluğu, bu sınırların saha koşullarıyla karşılaştırılmasıyla belirlenir.
Senaryodan kuruluma
Kurulabilirlik keşifte belirlenir: zemin ve rota, ağ kapsaması, şarj noktası, müdahale sorumlulukları ve robotun durması gereken koşullar ölçülür. Keşif raporu kapsamı, kısıtları ve devreye alma adımlarını tanımlar.