Konsept senaryo
Doğalgaz Boru Hattı Metan Sızıntı Koklama Devriyesi
Senaryo kaydı: ortamı, görev akışını ve önerilen donanım-yazılım yapılandırmasını tanımlar. Aşağıdaki liste bir kurulum envanteri değil, yapılandırma önerisidir. Saha projeleri bölümünde devreye alınmış sistemler ve ölçümleri yer alır.
- Ortam
- Dış saha
- Çalışma biçimi
- Uzaktan operatör
- Önerilen robot
- Unitree B2-W
Ele alınan problem
Binlerce kilometre boru hattında insan devriyesinin fiziksel imkansızlığı ve uydu bazlı tespitlerin düşük çözünürlüğü.
Görev akışı taslağı
- 1Robot, boru hattı güzergahı boyunca otonom yürüyüşe çıkar; TDLAS sensörü milyarda bir parçacık (ppb) hassasiyetle metan konsantrasyonunu sürekli ölçer.
- 2Rüzgar sensörü verileri ile gaz plüm modeli çapraz analiz edilerek sızıntının kesin kaynağı triangülasyon yöntemiyle belirlenir.
- 3Sızıntı noktası GPS koordinatı, gaz yoğunluğu ve risk seviyesi SCADA'ya anlık iletilir; kritik sızıntılarda otomatik vana kapatma komutu tetiklenir.
- 4Günlük devriye raporu ile boru hattının 'sağlık haritası' oluşturulur; korozyon riski taşıyan segmentler proaktif bakım için işaretlenir.
Önerilen donanım
- ppb Seviyesi Metan Dedektörü (TDLAS)
- RTK-GPS
- Rüzgar Hızı/Yön Sensörü
- 3D LiDAR
Önerilen yazılım
- Navigasyon
- Boru hattı güzergahı boyunca waypoint tabanlı otonom uzun menzil yürüyüş (30+ km)
- Model
- Rüzgar Kompanzasyonlu Gaz Yoğunluk Plüm Modellemesi ve Sızıntı Kaynak Triangülasyonu
- Entegrasyon
- BOTAŞ / Doğalgaz Dağıtım SCADA ve Acil Müdahale Sistemi
Robotun gerçek çalışma sınırları
Unitree B2-W
Üstün Dayanıklılık, Yüksek Lojistik Verimliliği
Ürün sayfası- Koruma sınıfı
- IP67
- Çalışma sıcaklığı
- -20°C ile 55°C
- Taşıma kapasitesi
- 120
- Azami hız
- 15
- Tırmanma
- 45°
- Ağırlık
- 85
Değerler üretici verisidir. Senaryonun uygunluğu, bu sınırların saha koşullarıyla karşılaştırılmasıyla belirlenir.
Senaryodan kuruluma
Kurulabilirlik keşifte belirlenir: zemin ve rota, ağ kapsaması, şarj noktası, müdahale sorumlulukları ve robotun durması gereken koşullar ölçülür. Keşif raporu kapsamı, kısıtları ve devreye alma adımlarını tanımlar.