Konsept senaryo
Yeraltı Kablo Tüneli Isınma ve Gaz Birikimi Kontrolü
Senaryo kaydı: ortamı, görev akışını ve önerilen donanım-yazılım yapılandırmasını tanımlar. Aşağıdaki liste bir kurulum envanteri değil, yapılandırma önerisidir. Saha projeleri bölümünde devreye alınmış sistemler ve ölçümleri yer alır.
- Ortam
- Dış saha
- Çalışma biçimi
- Gözetimli otonomi
- Önerilen robot
- Unitree A2
Ele alınan problem
İnsan personelin zehirli gaz ve elektrik çarpma riski altında dar tünellerde rutin denetim yapma zorunluluğu.
Görev akışı taslağı
- 1Kompakt Go2 robotu dar kablo tünellerine girerek insanın güvenle çalışamadığı galeri boyunca otonom yürür.
- 2Termal kamera kablo kılıflarındaki aşırı ısınma ve ek yerlerindeki termal anomalileri tespit eder.
- 3Çoklu gaz sensörü sürekli ölçüm yaparak tüneldeki metan, hidrojen sülfür ve oksijen seviyelerini izler.
- 4Termal veya gaz anomalisi tespit edildiğinde SCADA'ya anlık alarm gönderilir; periyodik raporlarla tünelin 'sağlık haritası' güncellenir.
Önerilen donanım
- Radyometrik Termal Kamera
- Çoklu Gaz Dedektörü (CH₄, H₂S, O₂)
- NVIDIA Jetson Orin NX
- Aydınlatma Kiti
Önerilen yazılım
- Navigasyon
- Dar tünel ve galeri ortamında LiDAR tabanlı koridor SLAM (0.6m genişliğe uyumlu)
- Model
- Kablo Kılıfı Termal Degradasyon Sınıflandırma ve Gaz Yoğunluk Trend Analizi
- Entegrasyon
- Enerji Dağıtım Şirketi SCADA ve Gaz Alarm Sistemi
Robotun gerçek çalışma sınırları
Unitree A2
Endüstriyel Sınıf Bacaklı Robot
Ürün sayfası- Koruma sınıfı
- IP56-IP67
- Çalışma süresi
- >5 saat (Yüksüz) / >3 saat (25kg Yük)
- Çalışma sıcaklığı
- -20°C ile 55°C
- Taşıma kapasitesi
- 100
- Azami hız
- 5 m/s
- Tırmanma
- 45°
Değerler üretici verisidir. Senaryonun uygunluğu, bu sınırların saha koşullarıyla karşılaştırılmasıyla belirlenir.
Senaryodan kuruluma
Kurulabilirlik keşifte belirlenir: zemin ve rota, ağ kapsaması, şarj noktası, müdahale sorumlulukları ve robotun durması gereken koşullar ölçülür. Keşif raporu kapsamı, kısıtları ve devreye alma adımlarını tanımlar.