Konsept senaryo
Hidroelektrik Santrali Nemli Tünel Otonom Denetimi
Senaryo kaydı: ortamı, görev akışını ve önerilen donanım-yazılım yapılandırmasını tanımlar. Aşağıdaki liste bir kurulum envanteri değil, yapılandırma önerisidir. Saha projeleri bölümünde devreye alınmış sistemler ve ölçümleri yer alır.
- Ortam
- Dış saha
- Çalışma biçimi
- Gözetimli otonomi
- Önerilen robot
- Unitree A2
Ele alınan problem
Metrelerce su hattı altındaki deşarj tünellerinde insan tahribat denetiminin imkansızlığı.
Görev akışı taslağı
- 1Santralin deşarj tünellerine insan inmeden düzenli devriye atılır.
- 2Tünel duvarlarındaki su jetlerinin yarattığı kavitasyon tahribatı Milimetrik Lidar ile ölçülür.
- 3Acil tamir gerektiren su sızıntıları haritalandırılır.
Önerilen donanım
- 3D Derinlik LiDAR
- Su Sızıntısı Saptama Sensörü
- Nem ve Isı Sensörleri
Önerilen yazılım
- Navigasyon
- Işıksız ve aşırı nemli tünellerde kaygan zemin adaptasyonu
- Model
- Beton Aşınma (Kavitasyon) ve Çatlak Analizi
- Entegrasyon
- HES Merkezi SCADA Yönetimi
Robotun gerçek çalışma sınırları
Unitree A2
Endüstriyel Sınıf Bacaklı Robot
Ürün sayfası- Koruma sınıfı
- IP56-IP67
- Çalışma süresi
- >5 saat (Yüksüz) / >3 saat (25kg Yük)
- Çalışma sıcaklığı
- -20°C ile 55°C
- Taşıma kapasitesi
- 100
- Azami hız
- 5 m/s
- Tırmanma
- 45°
Değerler üretici verisidir. Senaryonun uygunluğu, bu sınırların saha koşullarıyla karşılaştırılmasıyla belirlenir.
Senaryodan kuruluma
Kurulabilirlik keşifte belirlenir: zemin ve rota, ağ kapsaması, şarj noktası, müdahale sorumlulukları ve robotun durması gereken koşullar ölçülür. Keşif raporu kapsamı, kısıtları ve devreye alma adımlarını tanımlar.