Patlamaya dayanıklı robot köpek nedir?
Patlamaya dayanıklı robot, normal çalışması sırasında patlayıcı bir ortamı tutuşturmayacak şekilde tasarlanmış ve bunun için belgelendirilmiş robottur. Burada iki ayrı konu var: robotun sağlam olması ve robotun sertifikalı olması. IP66 gibi toza ve suya dayanıklı bir gövde, tek başına patlayıcı ortamda kullanılabilir anlamına gelmez. Kıvılcım, sıcak yüzey ve batarya gibi tutuşturma kaynakları ayrıca ele alınır.
Dört bacaklı robotun bu işteki avantajı, merdiven, ızgara zemin ve boru köprüsü gibi tesis içi engellerin çoğunu geçebilmesidir. Tekerlekli araçlar çoğu zaman bu noktalarda kalır. Standart Unitree B2 ve tekerlekli B2-W endüstriyel muayenede kullanılır, ancak patlayıcı ortam işaretleri yoktur. Bu işaret Unitree'nin B2-Ex sürümü için yayımlanmıştır.
Ex db mb IIB T4 Gb işareti ne anlama geliyor?
Unitree sayfasında B2-Ex şasisi için Ex db mb IIB T4 Gb, muayene çözümü için Ex db eb ib mb IIB T4 Gb yazıyor. Parçalar şöyle okunur:
- Ex: Patlayıcı ortam için tasarlanmış ekipman.
- db: Alev sızdırmaz mahfaza. İçeride bir patlama olursa mahfaza buna dayanır ve alevin dışarı geçmesini engeller.
- mb: Kapsülleme. Tutuşturabilecek parçalar bir dolgu malzemesiyle sarılarak ortamdan ayrılır.
- eb ve ib: Muayene çözümündeki ek korumalar: artırılmış güvenlik ve içsel güvenlik (düşük enerjili devreler).
- II ve B: II, yer üstü sanayi ortamları için ekipman grubudur. B harfi gaz alt grubudur ve etilen gibi gazları kapsar. IIB ekipman IIA gazlarında da kullanılabilir. Hidrojen ve asetilen IIC grubundadır, IIB işareti onlar için yetmez.
- T4: Sıcaklık sınıfı. Yüzey sıcaklığı 135 °C'yi geçmez. Tutuşma sıcaklığı bunun üstünde olan gazlar için uygundur.
- Gb: Ekipman koruma seviyesi. Tanım gereği Bölge 1 ve Bölge 2'ye karşılık gelir, Bölge 0 için değildir.
Kısacası işaret, B2-Ex'in IIB veya IIA gazlarının bulunabileceği Bölge 1 ve 2 ortamları için tasarlandığını söylüyor. Hidrojen veya asetilen içeren bir alan için bu işaret yeterli değildir.
ATEX nedir ve Türkiye'de hangi şartlar geçerli?
ATEX, patlayıcı ortamda kullanılan ekipman için Avrupa'daki düzenlemedir. Türkiye'deki karşılığı, 2016'da yayımlanan Muhtemel Patlayıcı Ortamda Kullanılan Teçhizat ve Koruyucu Sistemler Yönetmeliği'dir ve 2014/34/AB ile uyumludur. Yönetmelik ekipmanı grup ve kategoriye ayırır. Bölge 1'de kullanılacak elektrikli ekipman için AB tip incelemesi ve onaylanmış kuruluş şartı arar.
Pratikte işaretin kendisi yetmez. İşletme ve iş güvenliği uzmanı genellikle şu üç bilgiyi görmek ister:
- Sertifika numarası.
- Sertifikayı veren kuruluş (onaylanmış kuruluş).
- Hangi standarda veya şemaya göre verildiği (ATEX, IECEx veya başka bir şema).
Unitree'nin B2-Ex sayfasında işaret var, ancak bu üç bilgi yok. Çin veya yalnızca IECEx belgesinin her işletmede kabul edilip edilmeyeceği de ayrıca netleştirilmelidir. Bu yüzden belgeyi projeye başlamadan üreticiden ister ve inceleriz. Belge, tesisinizin bölge sınıflandırmasıyla uyuşmuyorsa robotu o bölgede kullanma iddiasında bulunmayız.
Unitree B2-Ex'in teknik özellikleri nelerdir?
Aşağıdaki değerler Unitree'nin B2-Ex sayfasındaki üretici beyanlarıdır. Gövde ile muayene çözümü (üst yapıyla birlikte) farklı olduğunda ayrı verilmiştir.
| Özellik | B2-Ex (üretici beyanı) |
|---|---|
| Koruma sınıfı | IP66 |
| Ağırlık | Gövde 130 kg, muayene çözümü yaklaşık 170 kg |
| Yük | 40 kg sürekli, 70 kg azami |
| Çalışma süresi | Gövde en az 7 saat, 40 kg yükle muayene çözümü en az 4 saat |
| Batarya | 60 Ah, 3072 Wh |
| Eğim | Gövde 45 derece, üst yapıyla 30 derece |
| Hız | Ürün sayfasında 0 ile 1 m/s (muayene sekmesinde 0 ile 2 m/s yazıyor) |
| Çalışma sıcaklığı | -20 ile 55 °C |
Bu değerler için bağımsız saha ölçümü yayımlanmamıştır. Süre, yük ve eğim sahada genellikle broşürün altında kalır. Tesisinizdeki gerçek süreyi zemin ve sıcaklığa göre pilot turla birlikte netleştiriyoruz. Standart B2'nin genel değerleri için B2 ürün sayfasına bakabilirsiniz.
Muayene çözümünde hangi sensörler var?
Unitree'ye göre B2-Ex muayene çözümünde çift spektrumlu (termal ve görünür) PTZ kamera standart olarak yer alıyor. Termal görüntü sıcak noktaları, aşırı ısınan ekipmanı ve kaçağa bağlı sıcaklık farklarını gösterebilir. Görünür kamera aynı noktayı normal görüntüyle doğrular. Unitree sayfasında bu kameranın teknik değerleri yok. Çözünürlük ve zum değerleri seçilen yapılandırmaya göre proje aşamasında teyit edilir.
Gaz ölçümü de çoğu projenin parçasıdır. Hangi gazın ölçüleceği (yanıcı gaz, H2S, CO gibi), ölçüm aralığı ve sensörün kendi Ex belgesi projeye göre belirlenir. Robota yeni bir sensör takıldığında robotun işareti tek başına yetmez. Eklenen her parçanın kendi belgesi ve toplam yapılandırmanın uygunluğu ayrıca kontrol edilir. Termal kamera tarafı için termal kameralı robot köpek rehberimize bakabilirsiniz.
B2-Ex hangi tesislerde kullanılabilir?
Patlayıcı gaz veya buhar riski olan ve bölge sınıfı işaretle uyuşan tesisler aday olabilir:
- Petrokimya ve rafineri: Pompa, vana ve boru hattı turları, sıcaklık anomalisi ve gaz ölçümü.
- Doğal gaz tesisleri: Regülatör istasyonları, kompresör alanları ve kaçak kontrolü.
- Kimya tesisleri: Solvent depolama ve dolum alanları.
- Enerji tesisleri: Yakıt ve doğal gaz hatları, bkz. enerji hatları denetim robotu.
Yeraltı madenleri ayrı bir durumdur. Grizu (metan) riski olan yeraltı ocakları Grup I ekipman ister. B2-Ex'in işareti ise Grup II içindir, bu yüzden yeraltı galerileri için yeterli değildir. Maden sahalarında robot kullanımı için maden sahası robot çözümleri sayfasına bakabilirsiniz.
Bu tesislerin çoğunda amaç, tehlikeli bölgedeki düzenli turları insandan alıp robota vermektir. Robot turu atar, anormal bir değerde uyarı üretir. Karar yine insanda kalır.
Rakip çözümlerle nasıl karşılaştırılır?
Patlayıcı ortam için sertifikalı bacaklı robot sayısı azdır. Bilinen örneklerden biri ANYbotics ANYmal X'tir. Üretici sayfasına göre ANYmal X için Bureau Veritas tarafından yapılmış bir ATEX AB tip incelemesi var: Bölge 1 ve 2, gaz grubu IIB, T4, kategori 2G. Aynı sayfada IECEx belgesinin ilk üretimle birlikte sunulacağı yazıyor.
Yani iki robotun işareti aynı sınıfta. Fark, belgenin ne kadar açık olduğunda. ANYmal X için onaylanmış kuruluşun adı yayımlanmış. B2-Ex için bu bilgi Unitree sayfasında yok ve projeye göre doğrulanması gerekiyor. Karar verirken işaretin sınıfından çok belgenin kendisine ve tesisinizin bölge ile gaz grubuna bakın. Standart muayene paketleri için Unitree endüstriyel paketler sayfasını inceleyebilirsiniz.
Robotlar.org B2-Ex projesinde ne yapar?
Unitree robotlarıyla benzer saha entegrasyonlarının birçoğunu daha önce yaptık. Projenize göre şu işleri üstleniyoruz:
- Uygunluk ön kontrolü: Tesisin bölge sınıfı, gaz grubu ve sıcaklık sınıfının işaretle karşılaştırılması.
- Belge temini: Sertifika numarası, onaylanmış kuruluş ve standart bilgisinin üreticiden istenmesi ve sizinle paylaşılması.
- Yapılandırma: Kamera, gaz sensörü, yük ve şarj düzeninin seçimi.
- Veri mimarisi: Görev verisinin mümkün olduğunca saha ağında kalması için çevrimdışı çalışma tasarımı, bkz. çevrimdışı robot köpek veri güvenliği.
- Eğitim ve servis: Operatör eğitimi, devreye alma ve bakım.
Ex sertifikası doğrulanamazsa patlayıcı ortamda kullanım iddia etmeyiz. Aynı robot gaz riski olmayan alanlarda standart muayene için yine kullanılabilir. Teklif ve teslim süresi için teklif formunu doldurun, alanınızın şartlarını birlikte netleştirelim. Daha hafif platformlar için Unitree A2 ve As2 sayfalarına da bakabilirsiniz.