PUDU MP2000 Konfigürasyon Seçimi: Palet Standardına Göre 550 mm ve 620 mm Çatal

Pudu Robotics'in PUDU MP2000: Which Model is Right for you? videosunda MP2000 ürün müdürü, konfigürasyon seçimini dört adımda tanımlıyor:

• 0:00-0:21, konfigürasyonlar. MP2000 serisindeki iki model çatal dış aralığıyla ayrılır: MP2000 Standard 620 mm, MP2000 Narrow Fork 550 mm.
• 0:22-0:43, seçim kriteri. Konfigürasyon, müşterinin halihazırda kullandığı palete göre belirlenir. Çatal ayakları ile palet girişlerinin iç kenarları arasında en az 20 mm, dış kenarları arasında da en az 20 mm açıklık bulunmalıdır.
• 0:43-1:06, Euro palet uygulaması. Standart Euro palette 550 mm Narrow Fork kullanılır. İki yandaki açıklık, girişte takılmayı ve palet girişinin iç yüzeylerinin zarar görmesini önler; operasyonun güvenli ve kesintisiz sürmesini sağlar.
• 1:07-1:33, palet eşleştirmesi. 550 mm Narrow Fork 1200×800 ve 1200×1000 paletler için, 620 mm Standard 1200×1000, 1100×1100 ve 1200×1200 paletler için önerilir. Seçim, tesiste fiilen kullanılan palet standardına göre yapılır.

Kaynak: Pudu Robotics, MP2000 ürün müdürü (video, 1:07-1:28); model kodları PUDU teknik şartnamesinden.

Standart kullanımda MP2000 palete, 1200 mm'lik kenar çatal doğrultusunda olacak şekilde girer: Euro palete 800 mm'lik, 1200×1000 palete 1000 mm'lik kenarından. Teknik şartnamedeki 90° palet alma koridoru değerleri de bu yönelime göre verilmiştir.

Birden fazla palet standardı kullanılan tesislerde konfigürasyon, en sık kullanılan palete göre değil, robotun taşıyacağı palet envanterinin tamamına göre belirlenir. Euro palet ile 1100×1100 ya da 1200×1200 paletin aynı akışta taşındığı tesislerde filo iki konfigürasyonla kurulur ya da akışlar palet standardına göre ayrılır. Çatal aralığı konfigürasyona bağlıdır ve iki ayrı model koduyla tedarik edilir; filo planı bu nedenle palet envanteriyle birlikte yapılır.

Bu eşleştirmenin gerekçesi Euro paletin standart geometrisidir. EPAL teknik veri sayfasına göre Euro palet 1200 × 800 × 144 mm'dir. 800 mm'lik kenarda dış takozlar 100 mm, orta takoz 145 mm genişliğindedir (±3 mm), giriş yüksekliği 100 mm'dir; takozlar arasındaki iki giriş 227,5'er mm'dir.

Ölçekli şema: EPAL nominal ölçüleri, çatal palet eksenine hizalı. Dış açıklık kontrolünü belirleyen çatal dış kenarları gösterilmiştir.

İki girişin dış kenarları arası nominal 600 mm'dir. Çatal palet eksenine hizalandığında:

• 550 mm Narrow Fork: her iki yanda dış takoza 25 mm açıklık kalır ve 20 mm kriteri sağlanır. EPAL'in ±3 mm toleranslarının en elverişsiz birleşiminde dahi bu açıklık 20,5 mm'nin altına düşmez.
• 620 mm Standard: çatalın dış kenarları her iki yanda takozun 10 mm içine denk gelir. Toleransların en geniş sınırında bile girişlerin dış kenarları arası 609 mm'dir; bu konfigürasyon Euro palete 800 mm'lik kenardan giremez.

İç tarafta açıklık, çatal ayakları ile 145 mm'lik orta takoz arasındaki mesafeyle belirlenir. Üreticinin Euro palet için 550 mm Narrow Fork önerisi, iç taraftaki 20 mm kriterinin de bu palette sağlandığını gösterir.

Aynı hesap, seçimi belirleyen kenarın 800 mm'lik giriş kenarı olduğunu ortaya koyar: Euro paletin 1200 mm'lik kenarında girişler 382,5 mm genişliğindedir, dış kenarları arası 910 mm'dir ve iki konfigürasyon da bu kenara sığar.

1200×1000 paletlerde MP2000 palete 1000 mm'lik kenardan girer. Bu kenar Euro paletin giriş kenarından 200 mm geniştir; standart 1200×1000 paletlerde giriş açıklıkları da buna göre geniştir ve Euro palette 620 mm konfigürasyonu sınırlayan 600 mm'lik dış açıklık bu palette belirleyici olmaz. Pudu'nun gösteriminde aynı 1200×1000 plastik palet iki konfigürasyonla da alınmaktadır (1:15 ve 1:20).

1200×1000 ölçüsünde birden fazla tasarım kullanılır: EPAL'in bu ölçüde iki ayrı standardı (EPAL 2 ve EPAL 3) vardır, plastik paletlerde takoz ve kızak düzeni üreticiye göre değişir. Bu paletleri kullanan tesislerde konfigürasyon iki kritere göre belirlenir:

• Palet envanterinin geri kalanı: Euro palet de taşınıyorsa 550 mm Narrow Fork iki standardı birlikte karşılar; 1100×1100 ya da 1200×1200 palet de taşınıyorsa 620 mm Standard seçilir.
• Palet tasarımı: iç ve dış açıklık kriteri (en az 20 mm), tesisteki paletin kendi giriş ölçüleriyle doğrulanır.

Palet uyumluluk değerlendirmesi, robotun paleti alacağı giriş kenarında dört parametreye dayanır:

1. A, dış açıklık: iki girişin dış kenarları arasındaki mesafe. Euro palette 600 mm.
2. B, orta takoz genişliği: iki girişin iç kenarları arasındaki mesafe. Euro palette 145 mm.
3. C, giriş yüksekliği: zeminden giriş tavanına olan mesafe. Euro palette 100 mm. MP2000'in inik çatal yüksekliği 80 ± 5 mm'dir; C bu değerin üzerinde olmalıdır.
4. D, palet tipi: MP2000 üç kızaklı ve çevre tabanlı standart paletleri destekler, standart dışı yük taşıyıcıları öğrenerek tanır.

Dış açıklık kriteri: çatal dış genişliği + 40 mm ≤ A. Euro palette 550 mm konfigürasyon 590 mm ile kriteri sağlar, 620 mm konfigürasyon 660 mm ile sağlamaz. İç açıklık kriteri: çatal ayakları arasındaki mesafe ≥ B + 40 mm.

Değerlendirme yeni paletlerle birlikte sahadaki en yıpranmış paletleri de kapsar. 550 mm konfigürasyonun Euro palette 20 mm kriterinin üzerindeki payı 5 mm'dir; EPAL değişim kriterleri ise bükülmüş takozlarda 10 mm'ye kadar taşmayı kabul eder. Hasarlı ve onarılmış palet oranı bu nedenle konfigürasyon kararına ve palet bakım planına girdi olarak alınır.

İki konfigürasyon yalnızca çatal dış genişliğiyle ayrılır; gövde, taşıma kapasitesi, kaldırma aralığı, navigasyon ve enerji sistemi aynıdır:

Teknik şartnamenin tamamı MP2000 ürün sayfasında yer alır. Forklift ve çizgi güdümlü AGV ile karşılaştırma için MP2000 ve forklift, raf altı taşıma yöntemiyle fark için MP2000 ve T600 Underride sayfalarına bakabilirsiniz.

• Giriş yönü ve koridor: MP2000 paleti 1200 mm'lik kenar çatal doğrultusunda olacak şekilde alır. 90° palet alma koridoru 1200×1000 palette 2000 mm, 1200×800 palette 1960 mm'dir; raf ve stok alanı yerleşimi bu değerlere göre planlanır.
• Hizalama toleransı ve giriş açıklığı: 15 cm kayma ve 15° açı, robotun elle bırakılmış paleti algılayıp girişten önce hizalandığı aralıktır. Palete giriş, bu sayfadaki açıklık kriterleriyle gerçekleşir.
• 1100×1100 ve 1200×1200 paletler: 620 mm Standard konfigürasyon önerilir. Bu ölçülerde giriş açıklıkları palet tasarımına göre değiştiğinden kriterler tesisteki paletle doğrulanır.
• Standart dışı taşıyıcılar: 600 × 800 mm yarım palet, özel plastik tasarımlar ve özel ölçü taşıyıcılar için MP2000'in yük taşıyıcı öğrenme özelliği kullanılır; uyumluluk saha testiyle onaylanır.
• Zemin ve eğim: 10 mm eşik, 35 mm boşluk ile tam yükte 3° ve yüksüz 8° eğim sınırları rota boyunca kontrol edilir.

Robotlar.org, PUDU Robotics Türkiye Distribütörü olarak MP2000 projelerinde saha keşfi, palet uyumluluk değerlendirmesi, kurulum ve devreye alma, garanti, yedek parça ve Türkçe teknik desteği tek sorumluluk altında yürütür. Palet envanterinizi (palet tipleri, adetleri, giriş ölçüleri ve fotoğrafları) teklif formuyla iletmeniz halinde konfigürasyon önerisi ve kurumsal teklif hazırlanır; nihai konfigürasyon saha keşfiyle kesinleşir.

Kaynaklar: Pudu Robotics, PUDU MP2000: Which Model is Right for you? (YouTube), PUDU MP2000 teknik şartnamesi, EPAL Euro palet teknik verileri.