Unitree G1 EDU ve Booster T2 Pro

G1 EDU için tek bir donanım listesi yok. Unitree, el seçenekleri dahil 23-43 serbestlik derecesi (DoF) bildiriyor; XR deposunda 23 ve 29 DoF gövde düzenleri listeleniyor. SDK’da 5 ve 7 eklemli kol örnekleri bulunuyor. Üç eksenli bel, 7 eklemli kol, el ve işlem modülü sipariş kapsamından kontrol edilmeli. [S1] [S6] [S7]

T2 Pro gövdesi 31 DoF: başta 2, her kolda 7, belde 3 ve her bacakta 6 eksen. P1 dekoratif, 0 DoF ellerle geliyor; bilek kamerası ve uç efektör güç/iletişim kablolaması yok. P2 tutuculu, P3 becerikli elli sürüm. P2/P3 için kol ucu kamera desteği listeleniyor. Üretici, P1’den P3’e standart dönüşüm yolu bildirmedi. [S3] [S10]

Unitree XR deposunda Dex1, Dex3-1, Inspire ve BrainCo adaptörleri var. Bu liste yazılım kapsamını gösteriyor; teslim edilecek el modeli, kablolama ve sensörler teklif satırlarından belirlenmeli. [S7]

Booster, P3 standart elini BrainCo Revo 2 basic olarak bildiriyor: el başına 383 g, bilek hariç; temel sürümde dokunsal sensör yok. P3-3 için Revo3 U21T, 21 aktif DoF, geri sürülebilirlik, tüm elde dokunsal algılama, 0,01 N çözünürlük ve 70 N kavrama kuvveti beyan edilmiş. El dokümanına erişilemediği için bu değerler yazışmaya dayanıyor. 0,01 N sensör çözünürlüğü doğruluk ölçümü değildir; 70 N kavrama kuvvetinden robot taşıma kapasitesi hesaplanamaz. [S3] [S9]

T2’nin 10 kg çift kol değeri statik ve eller dahil. Revo 2 el kütleleri çıkarıldığında 10 - (2 × 0,383) = 9,234 kg kalıyor. Bu yalnız kütle hesabıdır. Bilek, adaptör ve kol duruşu hesaba katılmadığından net nesne kapasitesi olarak kullanılamaz. Üretici yükün gövdeye yakın tutulmasını öneriyor; duruş-yük eğrisi paylaşılmamış. [S3] [S10]

G1 EDU tablosunda yaklaşık 3 kg kol yükü veriliyor ve bunun kol duruşuna bağlı olduğu belirtiliyor. Tek kol değeriyle çift kol statik değerini oranlamak, iki G1 kolunu toplayarak 6 kg yürüyüş kapasitesi yazmak için yeterli veri yok. G1 EDU diz tepe torku ile T2 azami eklem torku da farklı eklem ve çalışma sürelerine ait; bu sayılardan kaldırma sıralaması çıkarılamaz. [S1] [S10]

Booster’ın son yanıtında Walking modu için en fazla 5 kg ve en fazla 1 m/s bildiriliyor. Üst gövde kontrolünün açık veya kapalı olabileceği belirtilmiş. Aynı yanıta göre 7-8 kg yükle yürüyüş şu an mümkün değil; bel kontrolü ve motor ısınması sınırlayıcı. [S3]

Tarif edilen tepsili gösteri yaklaşık 90 saniye ve operatör destekli. 5,3 kg tepsi dahil toplam; 11 su şişesinin yükü yaklaşık 4 kg olarak aktarılmış. Tepsi ellerle kavranmıyor, ön kollarda taşınıyor. Videoyu inceleyemedik. El kavramalı dinamik yük ölçümü ve 20-30 dakikalık termal test sonucu paylaşılmadı. G1 EDU için de aynı görev koşullarında bir ölçüm bulunmuyor. [S3]

Booster’ın düzeltilmiş yanıtı, UpperBodyCustomControl(true) ile kol komutları verilirken fabrika yürüyüş ve denge kontrolünün çalıştığını bildiriyor. İncelenen SDK bu çağrı için T2’yi desteklenen modeller arasında listeliyor. Tam CUSTOM modunda ise bacaklar dahil bütün eklemleri müşteri kodu yönetiyor; güvenlik kılavuzu bu kullanım için destek düzeneği tarif ediyor. [S3] [S4] [S11]

ArmController’ın eklem haritası T2 ile eşleşmiyor. Kod ve resmi yardımcı sınıf kılavuzu sağ omuz için 6 indeksini kullanıyor. T2’nin 31 eklemli tablosunda 6 sol bilek, 9 sağ omuz. Sınıf yalnız 2-9 aralığını işliyor ve 23 elemanlı komut dizisi oluşturuyor; T2’ye değişikliksiz uygulanması uygun değil. G1’in 5/7 eklemli rt/arm_sdk örnekleri bu incelemede derlendi; fiziksel EDU üzerinde çalıştırılmadı. [S5] [S6] [S10] [S13]

Kartezyen çağrılar K1/T1 olarak işaretlenmiş. Ancak destek matrisi bazı el planlayıcılarının model adıyla reddedilmediğini, fabrika yazılım konfigürasyonuna bağlı olduğunu da açıklıyor. Dolayısıyla her T2’de kesinlikle çalışmaz sonucu çıkarılamaz. T2’de çalışan örnek ve firmware ile RPC sonucu gerekiyor; kaynak matris 501’i etkin olmayan yetenek, 502’yi mevcut durumdan erişilemeyen hareket için tarif ediyor. Genel DDS kılavuzunun doğrudan rt/joint_ctrl için CUSTOM uyarısı ile üst gövde yolunun ilişkisi de cihaz üzerinde kontrol edilmedi. [S4] [S14] [S16]

Booster, düşük seviyeli tork komutu için DDS rt/joint_ctrl yolunu bildiriyor. Kodda kRevoHand tanımı var; Revo 2 desteği üretici yanıtında belirtilmiş. El komutlarının açı/kuvvet ölçekleri ve firmware eşleşmesi henüz doğrulanmadı. [S3] [S8]

Son yanıtta özel bir çarpışma koruma API’si olmadığı belirtiliyor. PROTECT/DAMP davranışları eklem limitleri ve motor durumu ile ilgili; çalışma alanındaki insan ve nesneler için doğrulanmış çarpışma önleme kapsamı bu kaynaklarda gösterilmiyor. [S3]

T2 Pro resmi tablosu Jetson Thor T5000, 128 GB RAM ve 512 GB depolama listeliyor. 2.070 TFLOPS değeri FP4 sparse koşuluna ait. G1 EDU için Orin dahil farklı işlem modülleri sunuluyor; tam modül, bellek ve depolama siparişe bağlı. Farklı hassasiyetlerde yayımlanan TFLOPS/TOPS sayıları görev hızı oranı olarak kullanılamaz. [S1] [S10]

Booster’a göre kavrama ve bırakma için müşterinin uygun VLA modelini kurması gerekiyor. Kılavuzdaki hazır temel hareket, sohbet ve dans ajanları bu görevi kapsamıyor. Çift el kavrama örneği, manipülasyon başlangıç paketi, teleoperasyon ve veri seti için kesin yayın tarihi verilmemiş. Unitree XR deposunda teleoperasyon, kayıt ve simülasyon akışı yayımlanmış durumda; Unitree bazı gösterilen işlevlerin geliştirme/test aşamasında olduğunu da belirtiyor. Model gecikmesi, bellek kullanımı ve görev başarı oranı için karşılaştırılabilir ölçüm yok. [S1] [S2] [S3] [S7]

Booster’ın bildirdiği imaj: JetPack 7.1-b112, Tegra R38 revizyon 4.0, Ubuntu 24.04.4 LTS / ARM64, ROS 2 Kilted, CUDA 13.0, cuDNN 9.12.0.46-1 ve TensorRT 10.13.3.9-1. Bu sürümler üretici yanıtından aktarılıyor; cihaz çıktısı veya Isaac ROS/Isaac Lab uyumluluk testi incelenmedi. [S3]

İncelenen Booster SDK README’si geliştirme bilgisayarı için Ubuntu 22.04 referansı kullanıyor. Bu bilgi robot imajıyla bir paket uyumluluğu testi oluşturmuyor. Her iki robot için de teslim edilen imaj, el sürücüsü, SDK revizyonu ve çalıştırılacak model aynı cihazda derleme/çalıştırma kaydıyla kontrol edilmeli. [S4]

T2 ana bataryası 48 V / 10 Ah. Manyetik batarya, kablo ve adaptör standart teslimata dahil olarak bildirilmiş. İlk yazışmadaki 1100 mAh, 5-12 V, 43 g ve 4-5 saat bilgileri başka bir ürüne ait; üretici bunları geri çekmiş. Nominal enerji 480 Wh; kullanılabilir enerji ölçümü paylaşılmamış. [S3] [S10]

T2 için 2 saat kesintisiz yürüyüş belirtiliyor; ayakta manipülasyon süresi ölçülmemiş. Şarj bağlantısı varken çalışma destekleniyor. Batarya değişiminde robot kapatılıyor; yeniden hazır olma dahil süre yaklaşık 3 dakika olarak bildirilmiş. G1 EDU tablosunda 9 Ah hızlı çıkarılabilir batarya ve yaklaşık 2 saat var; hızlı çıkarma tanımı hot-swap desteğini göstermiyor. 1,5 saatlik manipülasyon şartını doğrulayan görev çevrimi testi iki model için de bu kaynaklarda yok. [S1] [S3] [S10] [S12]

Enerji hesabı: 480 Wh / 1,5 saat = 320 W ortalama güç. Bu hesap nominal enerjinin tamamının kullanılabildiğini varsayar; batarya kesme eşiği, rezerv ve sıcaklık nedeniyle gerçek bütçe daha düşük olabilir. Bir çalışma süresi ölçümü değildir. T2 SDK’sında rt/battery_state üzerinden gerilim, akım ve SOC okunabilen örnek var; bu örnek derlendi. Gerçek ölçüm için zaman damgalı V/I/SOC, eklem sıcaklığı, yük ve görev fazı birlikte kaydedilmeli. Akım işareti ve ölçekler cihazda doğrulandıktan sonra tüketim Wh olarak hesaplanabilir. [S10] [S15]

G1 Basic fiyatı EDU’yu, T2 P1 fiyatı P3’ü temsil etmiyor. Teklif karşılaştırması için robot/el kodu, sensör, işlem modülü, yazılım erişimi, yedek batarya, teslim şekli, vergi, eğitim ve devreye alma kalemleri eşitlenmeli. Yazışmadaki ek T2 10 Ah batarya bedeli 900 USD FOB China; Türkiye teslim fiyatı değil, güncel teklif olarak yeniden teyit edilmeli. [S3]

Unitree EDU için 18 ay garanti listeliyor ve koşulları garanti broşürüne yönlendiriyor. Yerel sözleşmede garanti kapsamı, düşüş/yanlış kullanım istisnaları, yedek parça, firmware erişimi ve servis süresi ayrı ayrı kontrol edilmeli. T2 için eşdeğer yerel servis koşullarını karşılaştırmaya yetecek sözleşme bu incelemeye sunulmadı. [S1]