İnsansı Futbol Robotu Nasıl Seçilir? RoboCup Humanoid League İçin Platform Rehberi

RoboCup, 1990'ların sonundan beri düzenlenen uluslararası robotik turnuvası; Humanoid League ise iki ayaklı, insan benzeri gövdeli tamamen otonom robotların futbol oynadığı lig. Maç sırasında robota insan müdahalesi yoktur: robot topu, kaleyi, sahayı ve rakipleri kendi algısıyla bulur, hakem kararlarını sahadaki hakem bilgisayarının yayımladığı GameController paketlerinden okur.

Lig yıllarca robot boyuna göre KidSize ve AdultSize kategorileriyle oynandı. Booster'ın 9 Temmuz 2026 açıklamasında 2026 kategorileri Small, Middle ve Large olarak adlandırılıyor. Kategori sınırları, takım büyüklüğü ve iletişim kuralları her yıl güncellenir; bağlayıcı olan, o yılın resmi kural setidir.

Booster Robotics, Aralık 2024'te RoboCup Federasyonu'nun resmi ortağı oldu. Türkçe bir arka plan okuması için TÜBİTAK Bilim Teknik'in insansı robot sporları yazısına bakabilirsiniz.

• Düşme ve kalkma: Maçta robot düşer, çarpışır ve kendi kalkmak zorundadır. Gövde darbeye dayanıklı olmalı, yazılımda güvenilir bir kalkma hareketi bulunmalı. Booster SDK'da GetUp ve LieDown komutları ve düşme durumu için ayrı bir veri kanalı (rt/fall_down) var.
• Görme: Top, kale direkleri, saha çizgileri ve rakip robotlar kameradan tespit edilip robotun koordinat sistemine taşınmalı. Robot üzerinde çıkarım yapacak bir hesaplama birimi gerekir; T1'de AGX Orin 200 TOPS, K1'de sürüme göre 48 ile 200 TOPS arası.
• Tork ve çeviklik: Topa vuruş, hızlı dönüş ve omuz omuza mücadele eklem torkuna dayanır. T1'de 130 N·m, K1'de 60 N·m tepe tork var; K1'in 19,5 kg'lık gövdesi için bu oran yüksek.
• Batarya: Robot bir yarıyı aynı bataryayla bitirmeli; yedek batarya ve hızlı değişim planı takım lojistiğinin parçası. T1 yaklaşık 2 saat yürüyüş, K1 Education/Professional yaklaşık 80 dakika sunar.
• Açık yazılım: Algı, karar ve hakem kontrolcüsü katmanlarını sıfırdan yazmak bir takımın ilk yılını tüketebilir. Hazır, açık kaynak bir maç yazılımı büyük zaman kazandırır.

2025 (Salvador, Brezilya): AdultSize kategorisinde Tsinghua Üniversitesi'nin Hephaestus ekibi T1 ile şampiyon oldu; ikinci sıradaki Çin Tarım Üniversitesi Mountain & Sea ekibi de T1 kullanıyordu. Booster'ın açıklamasına göre KidSize'da ilk iki sırayı K1 kullanan HTWK ve Tsinghua TH-MOS ekipleri aldı.

2026: Booster'ın 9 Temmuz 2026 açıklamasına göre Large kategorisinde Tsinghua Hephaestus şampiyon, Mountain & Sea ikinci, BISTU Water üçüncü oldu ve üçü de T1 kullandı. Middle kategorisinde B-Human şampiyon, HTWK Robots ikinci, Rhoban üçüncü oldu; üçü de K1 ile oynadı. Small kategorisinin şampiyonu Invic, Booster'ın açıkladığı adla K1 Air kullandı. Aynı açıklamaya göre turnuvadaki 59 takımın 38'i Booster gövdesiyle katıldı.

Takım adları ve sıralamalar üreticinin basın bültenindendir; resmi sonuçlar için RoboCup'ın kendi yayınları esas alınmalıdır.

Üç neden öne çıkıyor. Birincisi gövdelerin yarışma ölçeğinde tasarlanması: T1 118 cm ile büyük boy, K1 95 cm ile küçük ve orta boy kategoriye oturuyor. İkincisi SDK'da futbol için ayrılmış bir çalışma modu (kSoccer) ve vuruş, maç davranışı durumu gibi futbola yönelik veri kanalları bulunması. Üçüncüsü ve belki en önemlisi, maç yazılımının açık kaynak olması.

Booster'ın GitHub'daki robocup_demo deposu üç programdan oluşur: vision YOLOv8 tabanlı modelle robotları, topu ve sahayı tespit edip konumlarını robot koordinatlarına çevirir; brain görme verisini ve hakem verisini birleştirip karar verir ve robotu yönetir; game_controller hakem bilgisayarının yerel ağa yayımladığı paketleri ROS 2 mesajlarına dönüştürür. Demo K1 için yazılmıştır, T1'de birkaç yapılandırma değeri (robot boyu, odometri katsayısı, kamera topic'leri) değiştirilerek çalışır. Depo, 2026 kural güncellemesi için 5'e 5 oyun desteği ve düdük algılaması içeren ayrı bir dal da yayımlıyor; README'ye göre penaltı stratejisi o dalda henüz yok.

README'deki önemli bir uyarı: güncel kurallar robotlar arası tekil (unicast) iletişime izin vermiyor ve paket boyutunu sınırlıyor; açık kaynak koddaki iletişim katmanı yarışmadan önce bu kurala göre düzenlenmeli.

Kategoriye göre karar verilir. Büyük boy kategoride (2025'te AdultSize, 2026'da Large) hedefiniz varsa Booster T1; küçük ve orta boy kategoriler için Booster K1. İlk yılını yaşayan bir üniversite takımı için K1 daha düşük bütçe, daha kolay taşıma ve daha hızlı tekrar döngüsü demektir; T1 ise daha yüksek tork, uzun batarya süresi ve el seçenekleri sunar. İki model arasındaki farkları K1 ve T1 karşılaştırmasında sıraladık.

Sahadaki oyuncu sayısı kategoriye ve yıla göre değişir, bu yüzden kesin bir sayı vermek yerine güncel kural setine bakmanızı öneririz. Bir ipucu olarak Booster'ın robocup_demo deposu, 2026 kural güncellemesi için 5'e 5 oyun desteği eklendiğini belirtiyor. Sahadaki oyunculara ek olarak en az bir yedek robot, her robot için yedek batarya ve test için ayrı bir gövde planlamak, turnuva haftasında arızalı bir robotun takımı eksik bırakmasını önler.

• Robotlar: sahadaki oyuncular, yedek robot ve geliştirme gövdesi.
• Enerji: robot başına yedek batarya ve şarj altyapısı.
• Geliştirme bilgisayarı: görme modeli ve pekiştirmeli öğrenme eğitimi için NVIDIA GPU'lu iş istasyonu (bkz. Booster Gym rehberi).
• Antrenman alanı: sahanın bir bölümü, kale ve top; görme modelinin kendi ışık koşullarınızda yeniden eğitilmesi için veri toplama.
• Eğitim ve destek: SDK, ROS 2 ve robocup_demo kurulumu, takım eğitimi, yedek parça.
• Turnuva lojistiği: taşıma kasaları, seyahat ve kayıt.

Robot tarafındaki teklif yapısı için Booster T1 fiyat sayfasına ve K1 fiyat sayfasına bakın.

Robotlar.org, Booster Robotics'in Türkiye Yetkili Distribütörüdür. T1 ve K1 Türkiye'de faturalandırılır; vergi ve navlun dahil proforma, yerinde devreye alma, SDK ve robocup_demo kurulum eğitimi, 1 yıl garanti ve yetkili servis Türkiye'de yürütülür. Üniversite alımlarında şartname ve BAP sürecine destek veriyoruz; sipariş adımları Booster satın alma rehberinde.

Futbol gösterisi ve iki ayaklı hareket araştırması başka gövdelerle de yapılabilir. Unitree G1 ve R1 bu alanda sık sorulan iki seçenek; G1'i T1 ile Booster T1 ve Unitree G1 karşılaştırmasında, R1'i K1 ile Booster K1 ve Unitree R1 karşılaştırmasında yan yana koyduk.

Platform seçerken şunu hesaba katın: Booster maç yazılımını açık kaynak yayımlıyor; başka bir gövdeyle başlayan bir takım algı, karar ve hakem kontrolcüsü katmanlarını büyük ölçüde kendisi kurmak zorunda kalabilir.