Robot Köpek Filosu Yönetimi: Onlarca Robottan Yüzlerce Robota

Kamuya açık kaynaklarda bulabildiğimiz en büyük dört ayaklı robot filosu, Hindistan Ordusu'nun 2024'te yüksek irtifada lojistik ve gözetleme için kullanmaya başladığı ve AeroArc ile ilişkilendirilen 100 adet MULE robotudur. Yüzlerce robotluk bir güvenlik ya da kurtarma filosu kamuya açık bir kaynakta belgelenmiş değil.

Çok robotlu operasyonun en iyi belgelenmiş örnekleri yarışmalardan gelir. DARPA SubT finalinde (2021) birinci olan CERBERUS takımı dört ANYmal robotu, hava aracı ve paletli araçla çalıştı. CSIRO Data61 takımı da Spot ve paletli robotlarla ortak harita çıkardı. Bu iki takımın dersleri büyük filo için doğrudan geçerlidir: belirleyici olan robot sayısı değil, iletişim ve lojistiktir.

Yani "robot köpek ordusu" bir satın alma kararı değil, kademeli kurulan bir sistemdir. Aşağıdaki bölümler bu sistemi parça parça anlatıyor.

Geniş alanda devriye ya da uzun hat denetimi yapan bir filoda menzil, robot sayısını doğrudan belirler. Bu yüzden tekerlekli-bacaklı modeller öne çıkar: düz zeminde tekerlekle hızlı ve verimli giderler, merdiven ve engelde bacakla geçerler. Değerler üretici beyanıdır; bağımsız saha ölçümü yayımlanmamıştır ve sahada broşür değerinden düşük dayanım planlanmalıdır.

Bacaklı sürümler de filoda yer alır. B2 üretici beyanına göre IP67 sınıfında, hızlı batarya değişimli ve 40 kg üzeri yük taşır. A2 sıcak değiştirilebilir çift bataryayla gelir. As2 yaklaşık 20 kg ağırlığıyla tek kişinin taşıyabileceği sınıftadır. Kaya, enkaz ve mağara gibi tekerleğin işe yaramadığı zeminde bacaklı gövde tercih edilir. Model seçimini endüstriyel paketler rehberinde ayrıntılı anlattık.

Robot sayısı arttıkça her şeyi tek bir yazılıma bırakmak yerine sorumlulukları katmanlara ayırmak gerekir. Önerdiğimiz referans mimari altı katmandan oluşur:

• 1. Robot ucu: Robotun yürüme platformu yerel SDK üzerinden sürülür. Görev yükü ayrı bir görev bilgisayarında çalışır (B2'de üretici beyanına göre Orin NX sınıfı modüller eklenebilir). Kamera, termal kamera ve LiDAR bu bilgisayara bağlanır. Kayıtlar şifreli diskte tutulur; uzaktan silme ve bağlantı uzun süre koptuğunda otomatik silme tanımlanır.
• 2. Taktik iletişim: Açık alanda kendini organize eden mesh ağ (MANET), sabit sahada özel 4.5G/5G, tünel ve mağarada bırakılan röle düğümleri.
• 3. Bağlantı kaybında otonomi: Her robot haritasını kendi üzerinde çıkarır ve bağlantı koptuğunda önceden tanımlı davranışa geçer.
• 4. Haritalama ve harita birleştirme: Robotların alt haritaları merkezde tek haritada birleştirilir.
• 5. Filo komuta kontrol: Görev atama, harita sunucusu, delil niteliğinde kayıt tutan video yönetimi, anahtar yönetimi, sağlık ve yedek takibi. Kurum içinde (on-premise) kurulur.
• 6. Güvenlik operasyonları: Ağdan dışarı çıkış varsayılan olarak kapalıdır, trafik sürekli kaydedilir, her yazılım sürümü kullanılmadan önce sızma testinden geçer.

Verinin nereye gittiği sorusu robotun bir özelliğiyle değil, bu mimariyle ve bağımsız ölçümle cevaplanır. Ölçüm, test edilen yapılandırmada ve test süresince ne olduğunu gösterir; bu yüzden izleme sürekli yapılır. Robotun kendi kameraları ve (modele göre) mikrofonu üretici yazılımı altında çalışır; bunlar ya devre dışı bırakılır ya da ölçüm sonuçlarıyla raporlanır. Ayrıntılar çevrimdışı çalışma ve veri güvenliği rehberinde.

Filonun en zayıf halkası telsizdir. Tüneller dalga kılavuzu gibi davranır: NIST ölçümlerine göre metro boyutundaki tünellerde en uygun bant yaklaşık 400 MHz ile 1 GHz arasıdır. Doğal mağaralarda kıvrımlar ve düzensiz kesit yüzünden sinyal genellikle daha çabuk kaybolur.

SubT takımları bu sorunu üç yolla çözdü:

• Röle bırakma: CERBERUS'ta her taşıyıcı robot dört röle düğümü taşıyabiliyordu. Her düğüm 245 gram ve yaklaşık 2 saat bataryalıydı.
• Sakla-ilet taşıma: CSIRO'nun yazılımı canlı videoyu en iyi çabayla, harita ve tespitleri ise kesintiye dayanıklı biçimde taşıdı. Devrilen bir robotun verisini yanından geçen başka bir robot üsse getirdi.
• Bağlantı güvenliği davranışı: Belirli sayıda başarısız ping sonrası robot geri çekilir; zaman bütçesi dolunca eve döner.

Sınırı baştan bilmek gerekir: mağarada son rölenin ötesinde canlı video üsse ulaşmaz. Harita ve tespitler bağlantı kurulunca gelir. Otonomi algılama ve haritalamayla sınırlı tutulmalı; kişileri etkileyen her eylem insan onayı gerektirmelidir. Yer altı senaryosunu tünel ve mağara haritalama rehberinde anlattık.

Hesap bataryayla başlar. Üretici, endüstriyel B2 için 4 ile 6 saat dayanım beyan ediyor. Sahada yüklü kullanımda yaklaşık 3 saat planlamak daha gerçekçidir. DARPA SubT'de Spot sahada 40 ile 45 dakika, ANYmal 80 dakika çalışabildi; broşür değeri sahadaki değer değildir.

• Batarya paketi: 12 saatlik vardiya için robot başına 3 ile 4 paket gerekir. 200 robotluk bir filoda bu 600 ile 800 paket demektir. Araç içi şarj rafları, depo şarjı ve lityum batarya taşıma eğitimi plana girer. Röle düğümleri de ayrıca şarj edilir.
• Üç kademeli bakım: Sahada ekip batarya, ayak, kapak ve görev yükü değiştirir. Bölgesel servis deposunda eklem modülü, LiDAR ve arıza teşhisi yapılır. Kart seviyesindeki onarım üreticiye gider.
• Yedek havuzu: Filonun yüzde 10 ile 15'i kadar yedek robotla başlanır. Ortalama arıza aralığı (MTBF) üreticiler tarafından yayımlanmadığı için oran pilot verisiyle güncellenir.
• Kayıt: CSIRO otonom çalışmada motor yanmaları yaşadı. Eklem sıcaklıkları ilk günden kaydedilmelidir.

Tekerlekli-bacaklı modeller üretici beyanına göre aynı batarya ile daha fazla yol aldığı için paket ve şarj ihtiyacını azaltır. Uzun devriye hatlarında B2-W ve A2-W bu yüzden lojistik açıdan avantajlıdır.

Örnek bir ekip yapısı şöyledir: 4 robot ve 2 operatörden oluşan bir ekip, her 2 ekibe 1 teknisyen. Bu oranla 200 robot yaklaşık 50 ekip, 100 operatör ve 25 teknisyen eder. Vardiya rotasyonu bu sayıya dahil değildir. SubT'de CERBERUS'un yalnızca robot hazırlığı için 4 kişilik bir ekibe ihtiyacı oldu.

Bu ölçekte kalıcı bir eğitim akademisi gerekir:

• Operatör modülü: Robot kullanımı, görev yükü, bağlantı kaybı prosedürleri.
• Teknisyen modülü: Saha bakımı, batarya güvenliği, arıza teşhisi.
• Ekip lideri modülü: Görev planlama, kullanım politikası ve kayıtların delil niteliğinde tutulması.
• Eğitici eğitimi ve tatbikat sahası: Tünel ya da mağaraya benzeyen bir eğitim alanı. CERBERUS takımı sık saha testini temel ders olarak gösteriyor.

Büyük filoya tek adımda geçilmez. Her aşamanın ölçülebilir bir geçiş kapısı olmalıdır:

• Aşama 0, pilot (2 ile 4 robot): Laboratuvar ve kontrollü saha. Kapı: kabul kriterleri karşılandı, bağımsız trafik ölçümünde izin verilmeyen dış bağlantı gözlenmedi, termal ve görünür görüntü uçtan uca geliyor, dayanım ve arazi başarımı ölçüldü.
• Aşama 1, 20 robot (5 ekip): Kent sahası ve en az bir tünel ya da yer altı sahası. Kapı: röle ve sakla-ilet çalışıyor, en az 4 robottan harita birleştirilebiliyor, arıza ve yedek tüketimi ölçüldü, operatör eğitimi doğrulandı.
• Aşama 2, filo: Partiler halinde teslim. Kapı: toplam sahip olma maliyeti pilot verisiyle doğrulandı, depo kapasitesi hazır, hukuki ve kişisel veri çerçevesi onaylı, tedarik zinciri riski yönetim düzeyinde kabul edildi.

Pilot için model ve yapılandırma önerisi almak isterseniz teklif formu üzerinden ihtiyacınızı yazabilirsiniz.

• Karıştırma (jamming): Frekans atlamalı, şifreli dalga biçimi ve bağlantı koptuğunda çalışan otonomi ile azaltılır.
• Robotun ele geçirilmesi: Şifreli depolama, uzaktan silme ve robotta yalnızca asgari veri tutulması.
• Tedarik zinciri: Tek üreticiye bağımlılık önemli bir risktir. ABD Savunma Bakanlığı Haziran 2026'da Unitree'yi 1260H listesine ekledi; bu liste bir ihracat yasağı değildir. ABD FCC ise 30 Temmuz 2026 tarihli açıklamasında insansı ve dört ayaklı mobil robotları kapsayan "gelişmiş robotik cihazları" Covered List'e eklediğini duyurdu. Bu kararların yedek parça akışına ve ileride çıkabilecek kısıtlamalara etkisi proje başında değerlendirilmelidir. Alt tedarikçiler (LiDAR, termal çekirdek) için de marka ve model yazılı istenir.
• Yazılım güncellemeleri: Her üretici güncellemesi bağımsız analiz, yalıtılmış test ve aşamalı dağıtımdan geçer.
• Kamuoyu kabulü: New York Polis Departmanı'nın "Digidog" robotunun kiralaması 2021'de, gözetim ve militarizasyon tepkileri sonrası erken sonlandırıldı. Buradan çıkan ders: kullanım politikası, kişisel veri değerlendirmesi, kalabalık yakınında hız sınırı ve güvenlik mesafesi robotlar sahaya çıkmadan yazılmalıdır.
• Patlayıcı ortam: Unitree'nin sayfasında B2 Explosion-Proof için Ex işareti görünür, ancak sertifika numarası ve sertifikayı veren kuruluş proje bazında teyit edilmelidir. Bkz. patlamaya dayanıklı robot köpek rehberi.

Robotlar.org, Türkiye'de Unitree iş ortağı olarak robot köpeklerin satışını, entegrasyonunu ve servisini yapar. Filo projelerinde üstlendiğimiz işler:

• Görev yükü entegrasyonu: termal ve görünür kamera, LiDAR, görev bilgisayarı. Termal seçenekleri termal kameralı robot köpek rehberinde anlattık.
• Kurum içinde çalışan filo komuta kontrol yazılımı, harita birleştirme ve video yönetimi entegrasyonu.
• İletişim katmanının kurulması: mesh ağ, röle düğümleri ve sakla-ilet yapısı.
• Batarya, yedek ve bakım planı; operatör ve teknisyen eğitimi.
• Pilot aşamasında ölçülebilir kabul testleri.

Bu entegrasyonların çoğunu sahada kurduk. Model, sertifika ve yapılandırma ayrıntıları her projede ayrıca teyit edilir. Fiyat ve teslim planı için teklif formu ile bize ulaşın.